[发明专利]一种多自由度可控并联式移动机器人

摘要

一种多自由度可控并联式移动机器人，包括一个可移动平台、四个并联的可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链。所述可控四杆机构闭环子链控制主链连杆在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动实现动平台的空间运动。本发明通过移动平台实现移动功能，通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，精度高。这种结构使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，能作用于更多的场合。

主权项

一种多自由度可控并联式移动机器人，该机器人包括机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、末端执行器及可移动平台，其特征在于，具体结构和连接方式为：机身通过第一转动副连接在可移动平台上，机身通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆连接，第二连杆通过第四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第六转动副与第五连杆连接，第二连杆通过第七转动副与第五连杆第一个连接端连接，机身通过第八转动副与第五连杆连接，第五连杆通过第九转动副与第六连杆连接，第六连杆通过第十转动副与第八连杆连接，第八连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆连接，第六连杆通过第十二转动副与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过第十三转动副与第七连杆连接，第七连杆通过第十四转动副与第五连杆连接，第七连杆与第十连杆一端刚性连接，第十连杆另一端通过第十五转动副与第十一连杆一端连接，第十一连杆另一端通过第十六转动副与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端通过第十七转动副与末端执行器连接，所述机身通过第一转动副驱动，第一转动副通过电机驱动，第一连杆通过第二转动副驱动，第二转动副通过电机驱动，第十一连杆通过第十五转动副驱动，第十五转动副通过电机驱动，第十二连杆通过第十六转动副驱动，第十六转动副通过电机驱动，末端执行器通过第十七转动副驱动，第十七转动副通过电机驱动，在所有电机的驱动配合下，实现末端执行器的空间六自由度运动。