[发明专利]水库涵管检测机器人

摘要

本发明公开了一种水库涵管检测机器人。尚未出现针对水库涵管检测工作的专用管道机器人。本发明包括驱动轮组、转向系统、连接机构、从动轮组和控制系统；驱动轮组与从动轮组通过连接机构连接，转向系统控制驱动轮组的转向；驱动轮组包括轮腿机构和分动系统；三个轮腿机构沿圆周均布设置在第一主安装板的侧壁上；分动系统设置在第一主安装板的中心处，驱动三个轮腿机构；转向系统包括绳索、转向绳索辊、转向电机、转向复位弹簧、初位止动销、拉臂和终位止动销。本发明适合水库涵管工作环境，能在管道内原地绕管道中心轴自转，以避开障碍；采用前后两排轮组和伸缩式变径机构，每个轮腿伸缩量相互独立，适应管道直径变化能力强。

主权项

 水库涵管检测机器人，包括驱动轮组、转向系统、连接机构、从动轮组、同步带和控制系统，其特征在于：所述的驱动轮组与从动轮组通过连接机构连接；所述的驱动轮组包括第一主安装板、轮腿机构和分动系统；三个轮腿机构沿圆周均布设置在第一主安装板的侧壁上，分动系统设置在第一主安装板的中心处；所述的轮腿机构包括转向筒支承件、浮动轮架伸缩弹簧、转向筒、浮动轮架、从动轴、驱动轮、驱动轮轴、驱动轮从动锥齿轮和驱动轮主动锥齿轮；所述的转向筒通过转向筒支承件支承在第一主安装板的侧壁上；浮动轮架与转向筒通过滑动副连接，且浮动轮架与转向筒之间设有浮动轮架伸缩弹簧；所述从动轴和驱动轮轴均通过轴承支承在浮动轮架上；驱动轮主动锥齿轮固定在从动轴外端；所述的驱动轮从动锥齿轮固定在驱动轮轴上，并与驱动轮主动锥齿轮啮合；两个驱动轮对中固定在驱动轮轴两端；所述的分动系统包括分动驱动轴、分动主动锥齿轮、分动从动锥齿轮和驱动电机；所述驱动电机的底座固定在第一主安装板上，分动主动锥齿轮固定在驱动电机的输出轴上；三根分动驱动轴沿分动主动锥齿轮的转动中心均布，且均通过轴承支承在第一主安装板上；三根分动驱动轴的一端均固接有分动从动锥齿轮，另一端分别与对应一个轮腿机构的从动轴内端通过花键连接；三个分动从动锥齿轮均与分动主动锥齿轮啮合；所述的转向系统包括绳索、转向绳索辊、第一辅助安装板、转向电机、转向复位弹簧、初位止动销、拉臂和终位止动销；所述的第一辅助安装板与驱动轮组的第一主安装板固定；所述转向电机的底座固定在第一辅助安装板上，转向绳索辊固定在转向电机的输出轴上；三根绳索的一端均绕在转向绳索辊上，另一端分别与一个拉臂固定；三个拉臂分别固定在驱动轮组的一个轮腿机构的转向筒上；拉臂与第一主安装板通过转向复位弹簧连接；所述的初位止动销和终位止动销均固定在第一主安装板上；正常行进状态下，拉臂在转向复位弹簧的预紧力下压紧初位止动销，驱动轮的周向沿管道的轴线方向设置；遇到障碍状态下，转向电机开启，绳索拉动拉臂压紧终位止动销，驱动轮的周向与管道的轴线垂直设置；所述的从动轮组包括第二主安装板、第二辅助安装板和轮腿机构；所述的第二辅助安装板固定在第二主安装板上；三个轮腿机构沿圆周均布，每个轮腿机构的转向筒通过转向筒支承件支承在第二主安装板上；从动轮组的每个轮腿机构通过一根同步带与驱动轮组对应的一个轮腿机构连接；所述的控制系统包括控制器、倾角传感器和摄像头；所述的倾角传感器设置在第二主安装板顶部的水平侧壁上；所述的控制器分别与倾角传感器、摄像头、转向电机及驱动电机连接。