[发明专利]RSU安装参数标定方法

摘要

本发明涉及测量技术领域，公开了一种RSU安装参数的标定方法，包括S1标定设备在车道平面上选择三个标定点，且所述三个标定点不在同一直线上；S2对于每个标定点，所述标定设备向所述RSU发送微波信号，所述RSU获取所述标定点对应在车道坐标系中的坐标位置；S3RSU根据接收到的标定设备在三个标定点处所发射的微波信号分别计算所述三个标定点各自相对于RSU的方位角(α，β)；S4根据所述标定点的方位角和所述标定点在车道坐标系的坐标位置计算RSU在车道坐标系中的安装位置R(xR，yR，zR)、俯仰角A2和旋转角A1。本发明能够准确测量RSU与车道之间的位置关系。

主权项

一种RSU安装参数标定方法，其特征在于，包括：S1：标定设备在车道平面上选择三个标定点，且所述三个标定点不在同一直线上；S2：对于每个标定点，所述标定设备向所述RSU发送微波信号，所述RSU获取所述标定点对应在车道坐标系中的坐标位置，所述车道坐标系的原点在车道平面上，X轴在车道平面且垂直于车道方向，Y轴沿车道方向与车道平行，Z轴垂直于车道平面向上；S3：RSU根据接收到的标定设备在三个标定点处所发射的微波信号采用DOA算法分别计算所述三个标定点各自相对于RSU的方位角(α，β)，方位角α是标定点到RSU坐标系原点R的直线与RSU坐标系X＇轴的夹角，方位角β是标定点到点R的直线与RSU坐标系Z＇轴的夹角，所述RSU坐标系以RSU的天线板上的与天线单元相关的几何中心R为原点，三个坐标轴由RSU的天线阵列确定；S4：根据所述标定点的方位角和所述标定点在车道坐标系的坐标位置计算RSU在车道坐标系中的安装位置R(xR，yR，zR)、俯仰角A2和旋转角A1，A1是车道坐标系X轴与RSU坐标系X＇轴夹角，A2是车道坐标系Z轴与RSU坐标系Z＇轴的夹角。