[发明专利]车辆行驶状态和轮胎魔术公式参数联合估计的方法

摘要

本发明专利涉及一种轮胎关键参数和车辆行驶状态的辨识方法，属于信息科学领域。该方法包括建立多自由度车辆动力学方程，将轮胎魔术公式中确定的侧向力代入其中，利用龙格—库塔方法将车辆动力学方程转化为马尔科夫链形式，通过粒子滤波实现车辆行驶状态和魔术公式参数的联合估计，引入辅助变量，通过二次加权操作使得粒子权值的变化更为稳定，粒子重采样通过多项式采样法进行，重采样过程中引入随机摄动方法，改善粒子退化的同时增加粒子的多样性，实现轮胎魔术公式参数和车辆行驶状态的同时估计，可以获得较好的估计结果，更进一步可以通过估计出来的参数计算路面附着系数，确定路面特征，为未来的智能车辆行驶操纵提供依据。

主权项

一种车辆行驶状态和轮胎魔术公式参数联合估计的方法，其特征在于包括下述步骤：1)建立多自由度车辆动力学方程，通过龙格‑库塔方法，实现方程降阶，将方程转化成马尔科夫链的形式；2)根据需要估计的物理量、先验信息对粒子进行初始化，完成粒子权重计算；3)通过辅助粒子滤波技术，通过二次加权，使粒子分布更为合理；4)在重采样过程中采用了随机摄动技术，对权值最大的粒子迭加随机摄动，在解决粒子退化的同时，增加粒子多样性；5)实现了车辆行驶状态和魔术公式中峰值因子D、曲率因子E、形状因子C、斜度因子B的估计，并通过估计得到的魔术公式参数，进一步实现了车辆行驶状态的估计。