[发明专利]一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构

摘要

一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构，它包括动平台、机座、上横轴、下横轴、2个RPR(转动副-移动副-转动副)型直线驱动分支、1个SPS(球副-移动副-球副)型直线驱动分支和1个SP(球副-移动副)型中间直线被动分支。上、下横轴分别与动平台和机座转动副联接，2个RPR型分支上、下端分别与上、下横轴两端转动副联接，4个转动副轴线相互平行，构成1个平面闭环双驱动支链；SPS型分支上、下端分别与机座和动平台球副联接；SP型分支的圆柱杆上端与动平台垂直固连，圆柱杆中部与球体中心孔滑动配合，球体与机座中心球副联接。本发明结构简单、承载力大、刚度高，圆柱杆下端与不同工具联接，可构造多种装备。

主权项

一种含平面分支和中间被动分支三自由度并联机构，主要包括动平台，机座，上横轴、下横轴、2个RPR型直线驱动分支、1个SPS型直线驱动分支和1个SP型中间直线被动分支，其特征在于：2个RPR型直线驱动分支在动平台与机座之间呈平面对称布置，并与SPS型直线驱动分支在动平台与机座之间呈圆周均布，SP型直线被动分支位于动平台与机座正中间，下横轴与机座的一侧转动联接，上横轴与机座同一侧的动平台的一侧转动联接；每个RPR型直线驱动分支包括上端转动副、中间移动副电动缸和下端转动副，2个RPR型分支的上端分别通过转动副与上横轴两端联接，其轴线相互平行，2个RPR型分支的下端分别通过转动副与下横轴两端联接，其轴线与上端转动副轴线平行；2个RPR型分支与上、下横轴构成一个平面闭环双驱动支链，其中的4个转动副轴线相互平行；SPS型直线分支包括上端球副、中间移动副电动缸和下端球副，其上、下端球副分别与动平台和机座联接；SP型直线分支包括圆柱杆和球套，圆柱杆的一端与动平台垂直固连，该圆柱杆的另一端穿过通过球套设在机座中心的球体的中心孔为自由端，圆柱杆中部与球套中心孔滑动配合，其圆柱杆的自由端能够与不同工具联接，可构造多种装备。