[发明专利]用于对自动车辆车载的摄像机的位置进行角度校准的方法

摘要

该方法包括在车辆正在运行时拍摄对公路的各行车道进行划界的公路标记的图像，并包括通过迭代过程基于并排位于图像上的两个车道的位置完全估计相机相对于车辆的定向。该校准主要包括：纠正图像中的车道边缘的位置(10,12)；估计残余俯仰和偏航(16)；更新旋转矩阵(18)；估计残余滚转(20)；更新旋转矩阵(24)。这些步骤被迭代，直到由每一模块所估计出的纠正角是可忽略的(22)。

主权项

1.一种通过估计定义在与相机相关的坐标系(Xc,Yc,Zc)和与车辆相关的坐标系(Xv,Yv,Zv)之间的旋转的校准矩阵(Re)来对自动车辆车载的摄像机的位置进行角度校准的方法，所述旋转被定义为俯仰角(ax)、偏航角(ay)和滚转(az)角，在所述车辆在公路上的位移阶段期间，所述方法包括以下步骤：a)拍摄所述公路的场景的视频图像序列，所述序列中的每一图像包括表示平行的行车道的地面标记的多个感兴趣迹线；b)检测所述视频图像上的边缘(10)以获得每一图像中对应于所述感兴趣迹线的直线边缘列表(Dk)；c)通过向每一边缘应用根据校准矩阵的估计的旋转来纠正(12)所述边缘列表；d)通过检测向在步骤c)获得的经纠正边缘列表应用的消失点的方法来计算(16)残余俯仰角和偏航角；e)通过应用根据在步骤d)计算出的所述残余俯仰角和偏航角的旋转来更新(18)所述校准矩阵的估计；所述方法的特征在于，所述方法包括以下后续步骤：f)通过以下方式从在步骤c)获得的经纠正边缘列表以及在步骤e)获得的所述校准矩阵的估计中计算(20；28,32,34,35)残余滚转角：基于所述边缘列表来估计至少两个行车道的相应宽度；比较这样估计出的相应宽度，并计算至少一个车道宽度差异；以及假设所述车道的真实宽度是相同的情况下，根据这样计算出的宽度差异来计算所述滚转角；g)通过应用根据在步骤f)计算出的所述残余滚转角的旋转来更新(40)所述校准矩阵的估计；以及h)对至少一个图像序列迭代步骤c)到g)，直到所述残余俯仰角、偏航角和滚转角小于预定阈值。