[发明专利]一种齿轮传动对分上体节能被动行走装置及其控制方法

摘要

本发明请求保护一种齿轮传动对分上体节能被动行走装置，包括上体、腿部、驱动装置、数据采集装置，还包括髋部、膝盖、主控装置及弹簧装置；所述驱动装置包括电池、直流电机和伺服电机；其中所述机器人上体与髋部直接相连；所述髋部为对称结构，两边分别与腿部相连，同时与上体进行连接；所述髋部包括部分腿部连接轴、轴承、绝对式编码器连接轴及伞齿；所述髋部的伞齿为三伞齿对称结构，左右对称的两个伞齿通过部分腿部连接轴分别与两条腿部相连，部分腿部连接轴与轴承相连，第三个伞齿直接与电机传动轴相连，该装置是一种结构简洁，设计精巧，节约能量的双足行走装置。

主权项

一种齿轮传动对分上体节能被动行走装置，包括机器人上体(15)、腿部、驱动装置、数据采集装置，其特征在于：还包括髋部(7)、膝盖、主控装置(2)及弹簧装置；所述驱动装置包括电池(4)、直流电机(3)和伺服电机；其中所述机器人上体(1)与髋部(5)直接相连；所述髋部(5)为对称结构，两边分别与腿部相连，同时与上体进行连接；所述髋部(5)包括部分腿部连接轴(5‑1)、轴承(5‑2)、绝对式编码器连接轴(5‑3)及伞齿(5‑4)；所述髋部(5)的伞齿(5‑4)为三伞齿对称结构，左右对称的两个伞齿(5‑4)通过部分腿部连接轴(5‑1)分别与两条腿部相连，部分腿部连接轴(5‑1)与轴承(5‑2)相连，第三个伞齿(5‑4)直接与电机传动轴相连，，绝对式编码器连接轴(5‑3)和伞齿(5‑4)与直流电机(3)轴连接，直流电机(3)转动带动三个伞齿(5‑4)相互转动，当电机正转时，左腿向前转动，右腿向后转动；相反，电机反转时，右腿向前转动，左腿向后转动。