[发明专利]一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统及方法，六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统包括机载部分、地面站控制部分，所述的机载部分包括六旋翼飞行平台和飞行控制器，所述的地面站控制部分包括具有无线传输功能的测控终端；本系统包括自动控制和手动控制两种模式；该系统具有体积小重量轻的特点。本发明还公开了一种六旋翼无人直升机飞行控制系统的控制方法，通过闭环控制算法计算控制输出量来控制执行机构工作；该方法实现了六旋翼无人直升机在室内的跟踪飞行，扩展了多旋翼无人直升机的应用范围。本发明具有很好的社会经济效益。

主权项

一种六旋翼无人直升机跟踪飞行控制系统，其特征在于，包含机载部分和地面站控制部分，其中，所述机载部分包含六旋翼飞行平台和飞行控制器，所述地面站控制部分包含具有无线传输功能的测控终端；所述六旋翼飞行平台包含六组飞行机构、机架和无刷云台，所述六组飞行机构对称地位于机架的六个端点，所述无刷云台固定所述机架的正下方；所述飞行机构包含电机、电调和螺旋桨，所述电机用于带动螺旋桨旋转，所述电调用于调整电机的转速；所述飞行控制器包含飞行控制模块、传感器模块、视觉导航模块、无线传输模块、电源模块和遥控接收机；所述飞行控制模块包含主控制单元和协处理单元；所述传感器模块包含六轴姿态传感器、电子罗盘、超声波高度计、雷达传感器；所述视觉导航模块包含摄像头和图像处理单元，所述摄像头设置在无刷云台上；所述主控制单元分别与六组飞行机构、六轴姿态传感器、超声波高度计、协处理单元、图像处理单元电气相连，所述图像处理单元分别与雷达传感器、摄像头电气相连；所述协处理单元与无线数传模块电气相连；所述测控终端与所述无线数传模块通过无线进行数据通讯。