[发明专利]一种RGB-D图像获取方法在审
| 申请号： | 201410767123.8 | 申请日： | 2014-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN104463880A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 汤淑明;朱新亮;王金桥 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/40 |
| 代理公司： | 北京博维知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11486 | 代理人： | 方振昌 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种RGB-D图像获取方法，首先对深度相机进行标定，获得深度相机的内参数Ad、外参数[Rd|Td]，对彩色相机进行标定，获得彩色相机的内参数Ac、外参数[Rc|Tc]，计算彩色相机相机坐标系下的深度相机的相对外参数[Rr|Tr]；然后分别通过深度相机和彩色相机获得同一景物的深度图像与彩色图像，利用获得的Ad、Ac、[Rr|Tr]，基于针孔相机模型将深度图像上的点投影至彩色图像上，进行深度图像与彩色图像的配准，获得配准后的RGB-D图像。本发明对室外环境下RGB-D图像的获取具有较好的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 rgb 图像 获取 方法 | ||
【主权项】：
一种RGB‑D图像获取方法，其特征在于，包括步骤如下:步骤S1：对深度相机进行标定，获得深度相机的内参数Ad、外参数[Rd|Td]，对彩色相机进行标定，获得彩色相机的内参数Ac、外参数[Rc|Tc]，计算彩色相机相机坐标系下的深度相机的相对外参数[Rr|Tr]；步骤S2：分别通过深度相机和彩色相机获得同一景物的深度图像与彩色图像，利用获得的Ad、Ac、[Rr|Tr]，基于针孔相机模型将深度图像上的点投影至彩色图像上，进行深度图像与彩色图像的配准，获得配准后的RGB‑D图像。
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