[发明专利]一种齿轮副结构步行机器人

摘要

本发明公开了一种齿轮副结构步行机器人，包括电机、主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三齿轮、第四齿轮、内支撑架、第一转轴、第二转轴、外支撑板和脚掌；所述的电机通过所述的主动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮带动所述的第一转轴和第二转轴正反转动，从而通过所述的第三齿轮和第四齿轮带动所述的外支撑板和脚掌一同做一定角度内的圆弧往返运动，进而实现机器人的脚掌的上下和前后的运动。本发明的优点在于在结构上体积会很小巧，零件加工和安装方便，且上述零件均无特殊材料的要求。

主权项

一种齿轮副结构步行机器人，其特征在于：包括电机（1）、主动齿轮（2）、第一从动齿轮（21）、第二从动齿轮（22）、第三齿轮（23）、第四齿轮（24）、内支撑架（3）、第一转轴（41）、第二转轴（42）、外支撑板（8）和脚掌（9）；所述的内支撑架（3）为U型，所述的电机（1）固定安装所述的内支撑架（3）上的一侧壁中部，其转轴与所述的主动齿轮（2）连接；所述的第一从动齿轮（21）装在第一转动轴（41）上，所述的第二从动齿轮（22）装在第二转动轴（42）上；所述的第一转轴（41）和第二转轴（42）通过内支撑架（3）上的安装孔对称安装在所述的内支撑架（3）的上下侧壁上，其左右两端均穿出所述的安装孔并固定安装有所述的第三齿轮（23）；所述的第一从动齿轮（21）和第二从动齿轮（22）分别与所述的主动齿轮（2）啮合连接；所述的外支撑板（8）为两块，其上部和中部均固定安装有所述的第四齿轮（24），所述的第四齿轮（24）分别与所述的第一转轴（41）和第二转轴（42）左右两端的第三齿轮（23）啮合连接；所述的脚掌（9）为两块，分别与所述的外支撑板（8）下底端固定连接；所述的电机（1）通过所述的主动齿轮（2）、第一从动齿轮（21）、第二从动齿轮（22）带动所述的第一转轴（41）和第二转轴（42）正反转动，从而通过所述的第三齿轮（23）和第四齿轮（24）带动所述的外支撑板（8）和脚掌（9）一同做一定角度内的圆弧往返运动，进而实现机器人的脚掌（9）的上下和前后的运动。