[发明专利]一种空间可控的含并联闭环子链的多连杆移动焊接机器人

摘要

本发明提供一种空间可控的含并联闭环子链的多连杆移动焊接机器人，包括移动平台，机身，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆构成的两个并联闭环子链，机身、第一连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及末端执行器构成的一个串联执行机构子链。所述并联闭环子链可控制第一连杆在并联闭环子链的所在平面内运动，第一连杆、机身和可移动平台的运动可实现动平台的空间运动。本发明含有对称机构式的闭环子链，其性能比一般的并联机构更加优越，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点，并通过移动平台使机器人拥有几乎无限大的工作空间和高度的运动冗余性，在代替人从事危险、恶劣环境下作业和人所不及的环境作业方面，有更大的机动性、灵活性，能作用于更多的场合。

主权项

一种空间可控的含并联闭环子链的多连杆移动焊接机器人，其特征在于：包括移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、末端执行器；第一连杆具有第一连接端、与第一连接端相对的第二连接端、以及位于第一连接端下方的第三连接端；机身下端通过第一转动副连接在移动平台上，上端通过第二转动副与第一连杆的第三连接端相连；第二连杆中部通过第三转动副与第一连杆的第一连接端相连，第三连杆中部通过第四转动副与第一连杆的第二连接端相连接；第四连杆一端在第一连杆一侧通过第五转动副与第二连杆一端相连，另一端通过第六转动副与第三连杆一端相连；第五连杆一端在第一连杆相对第四连杆另一侧通过第七转动副与第二连杆另一端相连，另一端通过第八转动副与第三连杆另一端相连；第三连杆中部侧向延伸设置有连接部，该连接部与第六连杆一端形成刚性连接；第七连杆一端通过第九转动副与第六连杆另一端相连，另一端通过第十转动副与第八连杆一端相连接；第八连杆另一端通过第十一转动副与末端执行器相连；第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及第五连杆构成两个并联闭环子链，机身、第一连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及末端执行器构成一个串联的执行机构子链，所述第一转动副垂直于可移动平台，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副旋转轴线相互平行。