[发明专利]控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法

摘要

本发明提供一种控制工业机器人的控制系统、控制装置及焊接件制造方法，以减轻程序的创建作业。焊接机器人系统具备：第1控制装置，控制第1焊接机器人及外围装置；和第2控制装置，经由网络而与第1控制装置连接并控制第2焊接机器人，第1控制装置具备：第1示教程序存储部，存储示教程序；第1路径计算部，基于示教程序来生成与第1焊接机器人及外围装置的动作相关的信息；和第1机器人驱动部，控制第1焊接机器人及外围装置，第2控制装置具备：第2命令解释部，获取示教程序；第2路径计算部，基于示教程序来生成与第2焊接机器人的动作相关的信息，以使得第2焊接机器人与外围装置联动动作；和第2机器人驱动部，控制第2焊接机器人。

主权项

1.一种控制系统，其特征在于，具备：第1控制装置，其控制第1机器人以及外围装置；和第2控制装置，其经由通信线路而与所述第1控制装置连接，并控制第2机器人，所述第1控制装置具备：存储单元，其存储记述有使所述第1机器人以及所述外围装置执行的动作的示教程序；第1生成单元，其基于由所述存储单元存储的所述示教程序来生成与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，以使得该第1机器人与该外围装置联动动作；和第1控制单元，其基于由所述第1生成单元生成的与所述第1机器人以及所述外围装置的动作相关的信息，来控制该第1机器人以及该外围装置，所述第2控制装置具备：程序获取单元，其获取由所述存储单元存储的所述示教程序或者基于该示教程序而创建的示教程序；第2生成单元，其基于由所述程序获取单元获取到的示教程序来生成与被连接于本装置的所述第2机器人的动作相关的信息，以使得该第2机器人与未被连接于本装置的所述外围装置联动动作；和第2控制单元，其基于由所述第2生成单元生成的与所述第2机器人的动作相关的信息，来控制该第2机器人，所述第1控制装置还具备：第1通知单元，其若在与本装置连接的第1操作终端中被进行开始所述第1机器人的控制的输入，则通知该第1机器人为被控制之前的待机状态，所述第2控制装置还具备：第2通知单元，其若在被所述第1通知单元通知了所述第1机器人为待机状态之后在与本装置连接的第2操作终端中被进行开始所述第2机器人的控制的输入，则进行通知以使得解除该第1机器人的待机状态，通过进行所述待机状态的通知、待机状态的解除，从而使所述第1机器人以及所述第2机器人的动作确认时的动作开始定时一致。