[发明专利]多传感器融合的路面类型识别方法及装置

摘要

本发明提供了一种多传感器融合的路面类型识别方法及装置，其中，所述多传感器融合的路面类型识别方法包括获取固定在车辆上的多个传感器的路面类型识别结果；根据投票法将所述每个传感器的路面类型识别结果进行合并处理，得到每个传感器的合并后的路面类型识别结果；根据马尔科夫随机场模型将所述多个传感器的合并后的路面类型识别结果进行优化处理，生成最终路面类型识别结果。本发明的多传感器融合的路面类型识别方法及装置与现有技术相比，提高了路面识别的准确率。

主权项

一种多传感器融合的路面类型识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取路面类型识别结果步骤：获取固定在车辆上的多个传感器的路面类型识别结果；路面类型识别结果合并步骤：根据投票法将所述每个传感器的路面类型识别结果进行合并处理，得到每个传感器的合并后的路面类型识别结果；最终路面类型识别结果生成步骤：根据马尔科夫随机场模型将所述多个传感器的合并后的路面类型识别结果进行优化处理，生成最终路面类型识别结果，其中，从所述多个传感器中选取一个传感器作为主传感器，其他传感器作为从传感器，所述最终路面类型识别结果生成步骤具体包括：创建所述马尔科夫随机场模型的能量方程为：E(x,y,u,w,v)=ρΣi=|xi2-xi-12|+Σiri|xi2-yi2|+Σik1i-1|xi2-(Ui-11)2|+Σik2i-1|xi2-(Ui-12)2|+Σik3i-1|xi2-(Ui-13)2|+...+Σikni-1|xi2-(Ui-1n)2|]]>其中，i为被识别路段的序号，i为整数且i≥2，xi为第i个路段待优化的主传感器的路面类型识别结果，xi‑1为第i‑1个路段的最终路面类型识别结果，yi为第i个路段主传感器的合并后的路面类型识别结果，为第i‑1个路段第一从传感器的合并后的路面类型识别结果，为第i‑1个路段第二从传感器的合并后的路面类型识别结果，为第i‑1个路段第三从传感器的合并后的路面类型识别结果，为第i‑1个路段第n从传感器的合并后的路面类型识别结果，n为从传感器的序号，ρ为xi与xi‑1之间的链接势能，ri为xi与yi之间的链接势能，k1i‑1为xi与之间的链接势能，k2i‑1为xi与之间的链接势能，k3i‑1为xi与之间的链接势能，kni‑1为xi与之间的链接势能；将所述第i个路段待优化的主传感器的路面类型识别结果xi所对应的数值分别带入所述能量方程进行计算，将能够使能量方程E(x,y,u,w,v)的值最小的xi对应的路面类型作为所述最终路面类型识别结果。