[发明专利]基于激光雷达的路面类型识别方法及装置在审
| 申请号： | 201410777090.5 | 申请日： | 2014-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN104463217A | 公开（公告）日： | 2015-03-25 |
| 发明（设计）人： | 王世峰;孟颖;马浩;刘伟 | 申请（专利权）人： | 长春理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G01B11/24 |
| 代理公司： | 北京金律言科知识产权代理事务所(普通合伙) 11461 | 代理人： | 逯博;杨艳云 |
| 地址： | 130022 *** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光雷达的路面类型识别方法及装置，其中，所述路面类型识别方法包括：采集固定在车辆上的激光雷达输出的采样点的坐标数据和反射能量数据；根据所述坐标数据生成直角坐标形式的路面轮廓数据；对所述路面轮廓数据进行处理，生成横轴为空间频率、纵轴为空间频率分量的路面轮廓空间频率数据；对所述路面轮廓空间频率数据进行特征提取，生成路面轮廓特征数据；将所述路面轮廓特征数据和所述反射能量数据进行合并处理，生成分类器输入数据；将所述分类器输入数据输入至经过训练的分类器，从而得到路面分类结果。本发明基于激光雷达的路面类型识别方法与现有技术相比，提高了路面识别的范围和准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 路面 类型 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于激光雷达的路面类型识别方法，其特征在于，所述方法包括：数据采集步骤：采集固定在车辆上的激光雷达输出的采样点的坐标数据和反射能量数据；路面轮廓数据生成步骤：根据所述坐标数据生成直角坐标形式的路面轮廓数据；路面轮廓空间频率数据生成步骤：对所述路面轮廓数据进行处理，生成横轴为空间频率、纵轴为空间频率分量的路面轮廓空间频率数据；路面轮廓特征数据生成步骤：对所述路面轮廓空间频率数据进行特征提取，生成路面轮廓特征数据；分类器输入数据生成步骤：将所述路面轮廓特征数据和所述反射能量数据进行合并处理，生成分类器输入数据；分类器处理步骤：将所述分类器输入数据输入至经过训练的分类器，从而得到路面分类结果。
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