[发明专利]多传感器辅助的基于激光雷达的路面类型识别方法及装置

摘要

本发明提供了一种多传感器辅助的基于激光雷达的路面类型识别方法及装置，其中，所述方法包括：获取固定在车辆上的多个传感器的路面类型识别结果；根据投票法将每个传感器的路面类型识别结果进行合并处理，得到每个传感器的合并后的路面类型识别结果；根据马尔科夫随机场模型将多个传感器的合并后的路面类型识别结果进行优化处理，生成最终路面类型识别结果。多个传感器包括前置激光雷达、图像传感器、加速度传感器以及后置激光雷达，其中，前置激光雷达为主传感器，其他传感器作为从传感器。本发明多传感器辅助的基于激光雷达的路面类型识别方法及装置与现有技术相比，能够对车辆前方路面进行路面识别，同时提高了路面识别的准确率。

主权项

一种多传感器辅助的基于激光雷达的路面类型识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取路面类型识别结果步骤：获取固定在车辆上的多个传感器的路面类型识别结果；路面类型识别结果合并步骤：根据投票法将所述每个传感器的路面类型识别结果进行合并处理，得到每个传感器的合并后的路面类型识别结果；最终路面类型识别结果生成步骤：根据马尔科夫随机场模型将所述多个传感器的合并后的路面类型识别结果进行优化处理，生成最终路面类型识别结果；所述多个传感器包括前置激光雷达、图像传感器、加速度传感器以及后置激光雷达，其中，所述前置激光雷达为主传感器，其他传感器作为从传感器，所述最终路面类型识别结果生成步骤具体包括：创建的能量方程如下：$\begin{array}{c}E(x,y,u,w,v)=\mathrm{\ρ}\underset{i}{\mathrm{\Σ}}\sqrt{|x_i^2-x_{i-1}^2|}+\underset{i}{\mathrm{\Σ}}{r}_i\sqrt{|x_i^2-y_i^2|}+\\ \underset{i}{\mathrm{\Σ}}k{1}_{i-1}\sqrt{|x_i^2-u_{i-1}^2|}+\underset{i}{\mathrm{\Σ}}k{2}_{i-1}\sqrt{|x_i^2-w_{i-1}^2|}+\underset{i}{\mathrm{\Σ}}k{3}_{i-1}\sqrt{|x_i^2-v_{i-1}^2|}\end{array}$其中，i为被识别路段的序号，i为整数且i≥2，x_i为第i个路段待优化的前置激光雷达的路面类型识别结果，x_i‑1为第i‑1个路段的最终路面类型识别结果，y_i为第i个路段前置激光雷达的合并后的路面类型识别结果，u_i‑1为第i‑1个路段图像传感器的合并后的路面类型识别结果，w_i‑1为第i‑1个路段加速度传感器的合并后的路面类型识别结果，v_i‑1为第i‑1个路段后置激光雷达的合并后的路面类型识别结果，ρ为x_i与x_i‑1之间的链接势能，r_i为x_i与y_i之间的链接势能，k1_i‑1为x_i与u_i‑1之间的链接势能，k2_i‑1为x_i与w_i‑1之间的链接势能，k3_i‑1为x_i与v_i‑1之间的链接势能；将所述第i个路段待优化的前置激光雷达的路面类型识别结果x_i所对应的数值分别带入所述能量方程进行计算，将能够使能量方程E(x,y,u,w,v)的值最小的x_i对应的路面类型作为所述最终路面类型识别结果。