[发明专利]一种机器人腕关节机构

摘要

一种机器人腕关节机构，其特征在于，结构由与机器人小臂连接的法兰(1)、与法兰(1)连接的腕体(2)、外球面球关节(3)、钢珠(4)、内球面环形轴向滑套(5)、两半结构法兰端盖(6)、含在腕体(2)环形槽内的四半结构环形挡圈(7)、弹簧(8)组成。可实现球关节(3)以球心作360度空间范围内小幅度摇摆给预补偿，使机械手能准确抓住被抓的物体，机械效率高。根据机器人腕关节机构特征构成的联轴器有扭矩万向传动功能，应用广泛，根据联轴器的扭矩万向传动功能构成的动力传输软轴。动力传输效率高。

主权项

1.一种机器人腕关节机构，其特征在于：所述机器人腕关节机构由与机器人小臂连接的法兰(1)、与法兰(1)连接的腕体(2)、外球面球关节(3)、钢珠(4)、内球面环形轴向滑套(5)、两半结构法兰端盖(6)、含在腕体(2)环形槽内的四半结构环形挡圈(7)、弹簧(8)组成，腕体(2)及外球面球关节(3)轴向圆弧状槽在圆周分布上同钢珠(4)球面相吻合，机器人腕关节机构中内球面环形轴向滑套(5)含在腕体(2)轴向槽内部分及端面的凹形球面通过四半结构环形挡圈(7)将使外球面球关节(3)外球面和钢珠(4)定位在球心径向截面上，弹簧(8)作用可使当机器人腕关节机构不工作时外球面球关节(3)保持0位状态，法兰(1)和两半结构法兰端盖(6)通过螺钉同四半结构环形挡圈(7)连接构成结构尺寸大小不同的机器人腕关节机构，法兰(1)与机器人小臂连接，外球面球关节(3)可连接不同用途的机械手；其工作原理是：外球面球关节(3)在钢珠(4)约束下同腕体(2)没有轴向和圆周回转相对运动情况下，可实现外球面球关节(3)以球心作360度空间范围内小幅度摇摆给预补偿，使机械手能准确抓住被抓的物体。