[发明专利]一种电镀检测机器人

摘要

一种电镀检测机器人，包括控制台，控制台上部设有与控制台长度相等设备安装架,设备安装架下部设有皮带输送机，设备安装架内侧底部二分之一处设有安装机器人模块，及测试台模块，相机视觉安装在设备安装架内，焦距对准测试台模块；控制台由一体式工控机及HMI控制台组成；器人模块由水平多关节4轴高速拾取机器人及真空吸盘组成；测试台模块包括测试平台载体，测试平台载体的凹槽处设有测厚汽缸，测厚气缸上设有镀层厚度探测棒，测试平台载体下依次设有称重汽缸，称重传感器以及旋转步进马达；本发明的优点是机器视觉综合一体，定位精准高，自动化程度高，效率高；设备架构简单紧凑，强性高，耐腐蚀，性能稳定可靠，寿命长。

主权项

一种基于电镀检测机器人的测量方法，其中电镀检测机器人包括控制台（1），控制台（1）上部设有与控制台（1）长度相等的设备安装架（2），设备安装架下部设有皮带输送机（3），其特征在于：设备安装架（2）内侧底部二分之一处设有安装机器人模块（4）及测试台模块（5），测试台模块（5）的中心位置设有旋转台，旋转台上设有八个孔位，孔位间隔45度，相机视觉（6）安装在设备安装架（2）内，焦距对准测试台模块（5）；所述控制台（1）由一体式工控机（7）及HMI控制台（8）组成；机器人模块（4）由水平多关节4轴高速拾取机器人（9）及真空吸盘（10）组成；测试台模块（5）包括测试平台载体（11），测试平台载体（11）的凹槽处设有测厚汽缸（12），测厚气缸（12）上设有镀层厚度探测棒（13），测试平台载体（11）下依次设有称重汽缸（14），称重传感器（15）以及旋转步进马达（16），旋转步进马达（16）每次转动45度；所述测量方法包括如下步骤：分币：先利用三角块从振动筛上分下来2路稀少的坯饼；再利用三角形刮币装置将流到皮带上的多层坯饼刮为一层；最后用三角形刮币装置再次将一层坯饼分离得更加均匀以利于视觉拍照；抓取：机器人与相机视觉紧密配合，相机对流经的坯饼实时拍照，每次拍取10枚坯饼图像并将图像位置传递给机器人，机器人结合编码器反馈位置与图像位置，决定抓取的第1枚坯饼位置，如果抓取失败则再次抓取第2枚坯饼，直到准确抓取到坯饼，机器人将抓到的坯饼放入旋转台称重孔位；称重：称重汽缸带动称重传感器及托盘载体上行，坯饼完全落在托盘上时传感器仪表读取质量数据；旋转：旋转台共分为8个孔位，每个孔位间隔45度，采用步进马达驱动旋转台每次转动45度，坯饼将从称重，测厚，落币孔位依次传递，周而复始；测厚：测厚汽缸带动探测棒（13）下行，探测棒（13）接触坯饼表面并停留1秒，测厚计算机读取镀层厚度数据；落币：测厚完毕后转台旋转45度，测量完的坯饼从落币孔位落入皮带，完成一个测量周期。