[发明专利]一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛

摘要

本发明公开了一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛，包括移动操作平台、直线驱动器、主动杆、支撑架、连杆、电动机以及抓手。直线驱动器、第一、第二、第三主动杆安装在移动操作平台上，第一支撑杆一端与直线驱动器、第一主动杆相连，另一端与第一连杆、第一拉杆相连，第一连杆、第一拉杆另一端与第二支撑架相连，第二支撑架另一端与第二拉杆、第三连杆相连，第二拉杆、第三连杆另一端与第三支撑架相连。本发明采用电动机安装于移动操作平台上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，解决了原有机构手臂重量大，动态性能差等特点，并且将移动操作机械臂技术应用到本发明，适用于制造各类机械码垛及其他工程机械。

主权项

一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛，其特征在于包括移动操作平台、旋转机架、直线驱动器、第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆、第一支撑架、第二支撑架、第三支撑架、第一拉杆、第二拉杆、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、抓手以及三个伺服电动机，具体结构和连接关系为：所述第一主动杆通过第二转动副与移动操作平台连接，直线驱动器通过第一转动副与移动操作平台连接，第一主动杆另一端通过第六转动副与第一支撑架连接，直线驱动器另一端通过第五转动副与第一支撑杆连接；所述第一连杆一端通过第六转动副与第一支撑架连接，另一端通过第十三转动副与第二支撑架连接；所述第一拉杆一端通过地九转动副与第一支撑架连接，另一端通过第十一转动副与第二支撑架连接；所述第三连杆一端通过第十三转动副与第二支撑架连接，另一端通过第十六转动副与第三支撑架连接；所述第二拉杆一端通过第十二转动副与第二支撑架连接，另一端通过第十五转动副与第三支撑架连接；所述第三主动杆一端通过第三转动副与移动操作平台连接，另一端通过第七转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第十转动副与第一连杆连接；所述第二主动杆一端通过第四转动副与移动操作平台连接，另一端通过第八转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第十四转动副与第三连杆连接；所述抓手通过第十八转动副与第三支撑架连接；所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆均分别由伺服电机驱动。