[发明专利]任务导向式主动训练控制方法有效
| 申请号： | 201410799839.6 | 申请日： | 2014-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN104492066B | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 侯增广;胡进;梁旭;高占杰;彭龙;彭亮;程龙;王卫群;谢晓亮;边桂彬 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | A63B71/06 | 分类号： | A63B71/06;A63B23/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种任务导向式主动训练控制方法，应用于康复机器人中，所述康复机器人具有传感装置、控制系统和驱动机构，控制系统用于接收传感装置采集的信号生成控制指令，并将控制指令发送给驱动机构，驱动机构可佩带于患者的身体部分，接收所述控制指令，根据控制指示施加并调节对患者身体部分的作用力，以对患者的康复训练进行控制，所述控制方法包括如下步骤S1、检测患者身体部分的主动运动信号；S2、根据患者身体部分的主动运动信号，调节康复机器人的驱动机构对患者身体部分的作用力。 | ||
| 搜索关键词： | 任务 导向 主动 训练 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种任务导向式主动训练控制方法，应用于康复机器人中，所述康复机器人具有传感装置、控制系统和驱动机构，控制系统用于接收传感装置采集的信号生成控制指令，并将控制指令发送给驱动机构，驱动机构可佩带于患者的身体部分，接收所述控制指令，根据控制指示施加并调节对患者身体部分的作用力，以对患者的康复训练进行控制，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：S1、检测患者身体部分的主动关节力矩；S21、建立与患者的运动任务相对应的有向路径，根据患者所述身体部分的关节位置和该有向路径上距离它的最近点，在指定路径周围建立一个虚拟隧道作为参考位置；S22、将主动关节力矩转换成相应的实际运动，根据虚拟遂道的位置计算位置、速度和加速度调整量，得到位置、速度和加速度的控制指令，并将其作为控制信号控制驱动机构；S23、将患者身体部分的主动关节力矩沿正切向和正法向进行分解，根据主动力矩的两个分量以及位置偏移量，采用模糊逻辑的方法调节阻抗参数。
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