[发明专利]工业机器人中空型零回差蜗轮减速器

摘要

本发明涉及机器人减速器技术领域，一种工业机器人中空型零回差蜗轮减速器，包括机座、蜗轮、蜗杆、输出轴、轴承及端盖，其特征在于：输出轴上依次装置弹性档圈、第二端齿套及弹簧，弹性档圈靠紧轴承端面，弹簧靠紧另一轴承内圈端面，二端齿套齿与齿啮合，第一端齿套外圆及内孔分别连接在半爿蜗轮A内孔及输出轴外圆，第二端齿套外圆与半爿蜗轮B内孔花键滑配，第二端齿套内孔空套在输出轴外圆上，两半爿蜗轮A、B中一半爿轮偏转0.1°～0.2°，使蜗杆螺旋牙槽的两侧面分别与半爿蜗轮A、B啮合。有益效果：环面蜗杆传动比大，传动平稳，噪声小、承载力大、不会断齿、效率0.85～0.95、轴承成本低；制造成本为CORT的25～30％，比日本RV‑C型更低。

主权项

1.一种工业机器人中空型零回差蜗轮减速器，包括机座(1)、装在机座(1)内的蜗轮、与蜗轮啮合的蜗杆(2)、带法兰盘输出轴(5)、支承轴承及端盖，所述蜗轮包括以喉圆为分型面的第一半爿蜗轮(A)、第二半爿蜗轮(B)，所述第一半爿蜗轮(A)外侧轴颈由第一轴承(3)支承在机座(1)内孔，其轴向由联接在机座(1)上的圆端盖(4)限定，所述第二半爿蜗轮(B)外侧轴颈由第二轴承(9)支承在大端盖(8)内孔，所述大端盖联接在机座(1)上，所述第一半爿蜗轮(A)与所述第二半爿蜗轮(B)的内侧轴颈上配合一只铜合金或锌基耐磨合金套圈(14)，所述输出轴(5)中设装电缆线通孔，所述输出轴(5)法兰盘用以连接外部驱动件，所述输出轴(5)两端用第一、二圆锥滚子轴承(10、7)分别支承在大端盖(8)与圆端盖(4)内孔，其特征在于：所述输出轴(5)上依次装置弹性档圈(12)、第一、二端齿套(13、6)及弹簧(11)，所述弹性档圈(12)靠紧第一圆锥滚子轴承(10)内圈端面，所述弹簧(11)靠紧第二圆锥滚子轴承(7)内圈端面，所述弹簧(11)为碟型或圆柱压缩弹簧；所述第一、二端齿套(13、6)的内侧端面齿为三角齿或梯形齿，齿与齿啮合，所述第一端齿套(13)外圆及内孔分别连接在所述第二半爿蜗轮(B)内及输出轴(5)外圆，所述第二端齿套(6)外圆与所述第一半爿蜗轮(A)内花键滑配，第二端齿套(6)内孔空套在输出轴(5)外圆上；所述第一、第二半爿蜗轮(A、B)整体加工后，装配时将其中一只半爿蜗轮偏转0.1°～0.2°，使蜗杆(2)螺旋牙槽的两侧面分别与第一、第二半爿蜗轮(A、B)斜齿啮合。