[发明专利]一种搜索并行GPU加速的激光散斑图像深度感知方法在审
申请号: | 201410811866.0 | 申请日: | 2014-12-23 |
公开(公告)号: | CN104537657A | 公开(公告)日: | 2015-04-22 |
发明(设计)人: | 葛晨阳;王菁;张晨;杨意;伦建坤 | 申请(专利权)人: | 西安交通大学 |
主分类号: | G06T7/00 | 分类号: | G06T7/00;G06T7/60 |
代理公司: | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人: | 张晓霞 |
地址: | 710049 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明公开了一种搜索并行GPU加速的激光散斑图像深度感知方法。将输入激光散斑图像划分成图像并行块,按一个GPU线程块对应处理一个图像并行块,所有的图像并行块可按以下步骤同时进行匹配和深度计算,从而实现搜索并行GPU加速。具体过程:图像并行块对应的GPU线程块先进行自适应预处理,再在图像并行块中提取输入图像块在参考激光散斑图的搜索窗中以一定的搜索匹配方法寻找其最优匹配块,得到该输入图像块与最优匹配块之间的偏移量,即视差值,按一个线程对应一次输入图像块与匹配块的计算,最后根据深度计算公式得到该输入图像块中心像素对应的深度值。 | ||
搜索关键词: | 一种 搜索 并行 gpu 加速 激光 图像 深度 感知 方法 | ||
【主权项】:
一种搜索并行GPU加速的激光散斑图像深度感知方法,优选的,包括以下步骤:1)将输入激光散斑图像划分成一定数量和大小的图像并行块,按一个GPU线程块对应一个图像并行块的方式进行划分和处理;2)GPU线程块对其对应的图像并行块进行自适应预处理;3)通过GPU线程块对图像并行块中提取的一定大小的输入图像块在参考激光散斑图的搜索窗中通过搜索匹配方法寻找对应的最优匹配块,并计算该输入图像块与最优匹配块之间的偏移量;4)所述偏移量根据深度计算公式计算得到该输入图像块中心像素对应的深度值,同一线程块完成该图像并行块中所有输入图像块的深度计算,其它图像并行块通过各自对应的GPU线程块并行进行匹配和深度计算,进而获得输入激光散斑图像的深度图。
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