[发明专利]一种高精度、大负载的教学用三轴数控水平机器人

摘要

本发明公开了一种高精度、大负载的教学用三轴数控水平机器人，包括第一水平驱动伺服电机、第二水平驱动伺服电机、第三竖直驱动伺服电机、底座法兰、底座、第一RV传动装置、第二RV传动装置、过渡法兰、第一太阳轮、第二太阳轮、固定座、支撑座、丝杆、空心管、第一连接臂和第二连接臂，采取模块化设计、组件装配，采用高精度经济型教学用摆线针轮减速器，进行各关节的传动，使得教学演示时分解、装配和二次开发均变得相对容易，提高了重复定位精度和末端负载能力，扩大演示的实用功能，模拟效果好，负载能力强，具有良好的应用前景。

主权项

一种高精度、大负载的教学用三轴数控水平机器人，其特征在于：包括第一水平驱动伺服电机（1）、第二水平驱动伺服电机（2）、第三竖直驱动伺服电机（3）、底座法兰（4）、底座（5）、第一RV传动装置（6）、第二RV传动装置（16）、过渡法兰（7）、第一太阳轮（8）、第二太阳轮（9）、固定座（10）、支撑座（11）、丝杆（12）、空心管（13）、第一连接臂（14）和第二连接臂（15），所述第一水平驱动伺服电机（1）安装在底座（5）内，所述第一水平驱动伺服电机（1）的驱动轴通过底座法兰（4）与第一RV传动装置（6）相连接，所述第一RV传动装置（6）位于第一水平驱动伺服电机（1）的正上方，所述第一RV传动装置（6）的上方固定有水平放置的第一连接臂（14）的一端，所述第一太阳轮（8）嵌套在第一RV传动装置（6）的内部，所述第一连接臂（14）的另一端与第二RV传动装置（16）相连接，所述第二RV传动装置（16）通过过渡法兰（7）与第二水平驱动伺服电机（2）的驱动轴相连接，所述第二水平驱动伺服电机（2）设置在第二RV传动装置（16）的正上方，所述第二太阳轮（8）嵌套在第二RV传动装置（16）的内部，所述第二RV传动装置（16）的正下方固定有第二连接臂（15）的一端，所述第二连接臂（15）另一端上设有第三竖直驱动伺服电机（3），所述第三竖直驱动伺服电机（3）的驱动轴通过固定座（10）连接有垂直设置的丝杆（12），所述支撑座（11）设置在丝杆（12）的顶部，所述丝杆（12）上还固定有连接板（17），所述连接板（17）上固定有空心管（13），所述空心管（13）的下端安装有真空吸盘（18），用于承载负载；所述第一RV传动装置（6）与嵌套在其内部的第一太阳轮（8），构成第一摆线针轮减速器；所述第二RV传动装置（16）与嵌套在其内部的第二太阳轮（9），构成第二摆线针轮减速器。