[发明专利]一种仿人机器人多模态运动转换方法有效
| 申请号： | 201410820036.4 | 申请日： | 2014-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN104589348A | 公开（公告）日： | 2015-05-06 |
| 发明（设计）人： | 黄强;孟立波;余张国;陈学超;马淦;张伟民;高峻峣 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18;B62D57/032 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 100081 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿人机器人多模态运动转换方法，所述仿人机器人包括机器人状态感知器，运动数据库，运动控制转换器以及运动稳定控制器。该方法可以控制仿人机器人完成多种模式的运动，并且实现各种模式运动之间的转换，增强仿人机器人的应用场合以及环境适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 器人多模态 运动 转换 方法 | ||
【主权项】：
一种仿人机器人多种运动模式之间的转换方法，所述仿人机器人包括状态感知器、运动数据存储器、运动转换控制器，以及运动稳定控制器，所述方法包括以下步骤：根据作业任务，进行运动模式序列规划；根据所设计的动作序列在机器人运动数据存储器里选取相应的动作数据；在两个动作序列之间，通过运动模式转换器进行状态之间的转换融合。
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