[发明专利]一种十三杆可控码垛机构

摘要

一种十三杆可控码垛机构，该码垛机构的大臂一端连接到旋转机架上另一端与中臂一端连接，中臂另一端与小臂一端连接，小臂另一端与末端执行器连接；所述第四连杆一端连接到旋转机架上，第四连杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第一支撑杆一端连接在第二复合铰链上另一端连接在第一复合铰链上；第二支撑杆一端连接在第四复合铰链上另一端连接在第三复合铰链上；所述第二连杆一端连接在旋转机架上另一端连接在中臂上，第二主动杆一端连接到旋转机架上另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第二连杆上。本发明采用三个平等四边形机构使末端执行器始终保持平，承载能力大。

主权项

一种十三杆可控码垛机构，其特征在于，包括旋转机架、移动平台、大臂、中臂、小臂、末端执行器、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一支撑杆、第二支撑杆、第二连杆、第二主动杆、第一连杆、第三主动杆、第三连杆以及法兰盘；所述旋转机架通过第一旋转副连接在移动平台上；所述大臂一端通过第一转动副连接到旋转机架上，大臂另一端通过第二复合铰链与中臂一端连接，中臂另一端通过第四复合铰链与小臂一端连接，小臂另一端通过第四转动副与末端执行器连接；所述第四连杆一端通过第十三转动副连接到旋转机架上，第四连杆另一端通过第一复合铰链与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第三复合铰链与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十六转动副与末端执行器连接；所述第一支撑杆一端连接在第二复合铰链上，第一支撑杆另一端连接在第一复合铰链上；所述第二支撑杆一端连接在第四复合铰链上，第二支撑杆另一端连接在第三复合铰链上；所述第二连杆一端通过第八转动副连接在旋转机架上，第二连杆另一端通过第九转动副连接在中臂上，第九转动副位于第二复合铰链和第四复合铰链之间；第二主动杆一端通过第五转动副连接到旋转机架上，第二主动杆另一端通过第六转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第七转动副连接在第二连杆上；所述第三主动杆一端通过第十转动副连接在旋转机架上，第三主动杆另一端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十二转动副连接在小臂上；所述法兰盘通过第二旋转副连接在末端执行器平动保持器上。