[发明专利]一种先进多自由度可控机械手无效
| 申请号： | 201410826310.9 | 申请日： | 2014-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN104626108A | 公开（公告）日： | 2015-05-20 |
| 发明（设计）人： | 蔡敢为;彭凡;张林;黄逸哲;段铭钰;李荣康;邓承祥;李明;王龙;张永文 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J5/00 |
| 代理公司： | 广西南宁公平专利事务所有限责任公司 45104 | 代理人： | 黄永校 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种先进多自由度可控机械手，该可控机械手第二主动杆下端连接在回转平台上，第二主动杆上端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接第四连杆上；第二连杆下端连接在回转平台上，第二连杆上端连接在第四连杆上；第四连杆一端连接在手腕部上，第四连杆另一端与第三主动杆一端连接，第三主动杆另一端与第五连杆一端连接，第五连杆另一端与手腕部一端连接，手腕部另一端连接手爪上；第一主动杆下端连接在转动平台上，第一主动杆上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第二连杆上。本发明采用串并联机构，兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点，尽可能将驱动电机安装在机座位置，降低了杆件的承载负荷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 先进 自由度 可控 机械手 | ||
【主权项】：
一种先进多自由度可控机械手，其特征在于，包括回转平台、机座、第二主动杆、第三连杆、第四连杆、第二连杆、手腕部、第三主动杆、第五连杆、手爪、第一连杆以及第一主动杆；所述回转平台通过第十五转动副连接在机座上；所述第二主动杆下端通过第六转动副连接在回转平台上，第二主动杆上端通过第七转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第八转动副连接第四连杆上；所述第二连杆下端通过第五转动副连接在回转平台上，第二连杆上端通过第九转动副连接在第四连杆上；所述第四连杆一端连接在手腕部上，第四连杆另一端通过第十三转动副与第三主动杆一端连接，第三主动杆另一端通过第十二转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十一转动副与手腕部一端连接，手腕部另一端通过第十四转动副连接手爪上；所述第一主动杆下端通过第二转动副连接在转动平台上，第一主动杆上端通过第三转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第四转动副连接在第二连杆上。
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