[发明专利]一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢

摘要

本发明公开了一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢，将可穿戴下肢外骨骼穿戴在患者下肢上，通过压力传感器和角度传感器采集患者运动时的相关数据，再通过中央处理器对两传感器采集的数据进行计算处理，得到患者的运动指令并发送给气动肌肉驱动模块，在气动肌肉驱动模块的驱使下控制患者的下肢运动；其次，患者还可以通过外设的遥控模块直接控制下肢的运动，这样通过气动肌肉驱动的方式，使患者的康复训练更高效，而气动肌肉也具轻巧、灵活、柔软等特点。

主权项

一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢，其特征在于，包括：一可穿戴下肢外骨骼，包括腰臀固定绑带、外骨骼连接件、下肢外骨骼；在腰臀固定绑带的内嵌入中央处理器，其外部连接遥控模块，再通过外骨骼连接件把腰臀固定绑带和下肢外骨骼连接起来；在下肢外骨骼中包括左右两侧的大腿外骨骼固定板、小腿外骨骼固定板及脚部外骨骼固定板，各固定板内侧带有供患者穿戴所用的卡环，下肢外骨骼的各关节连接处均通过外骨骼连接件连连接；在腰臀固定绑带和下肢外骨骼的连接处，以及下肢外骨骼的各关节连接处均置有气动肌肉驱动模块；一中央处理器，内设有预先训练得到的数据库，用于接收压力传感器和角度传感器采集的压力数据和角度数据，再根据获取的角度、压力数据与数据库比对，计算出下肢运动的驱动力并发送给气动肌肉驱动模块。中央处理器还能接收遥控块发送的运动指令，并直接将运动指令转发给气动肌肉驱动模块；一压力传感器，内置在下肢外骨骼的卡环中，用于检测患者运动时的主动力，并发送给中央处理器；一角度传感器，置于外骨骼连接件的转轮处，用于检测患者关节的运动角度，并发送给中央处理器；一气动肌肉驱动模块，用于接收中央处理器发送的驱动力，再根据该驱动力驱动下肢的运动；一遥控模块，内置有轻度行走、一般行走和大步行走三种运动指令，用于患者根据需求调节驱动强度。