[发明专利]一种三自由度连杆式可控移动操作机械臂无效
| 申请号： | 201410826561.7 | 申请日： | 2014-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN104626095A | 公开（公告）日： | 2015-05-20 |
| 发明（设计）人： | 蔡敢为;朱凯君;张林;黄院星;李俊明;李智杰;张永文;王龙;王麾;范雨 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广西南宁公平专利事务所有限责任公司 45104 | 代理人： | 黄永校 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种三自由度连杆式可控移动操作机械臂，该机械臂的第一大臂下端安装在小车上上端与第二大臂一端连接；第二大臂另一端与第三大臂一端连接，第三大臂另一端连接在机械抓手上；第二主动杆下端安装在小车上上端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在复合铰链上；第三主动杆下端安装在小车上上端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端连接在第二大臂上；第一主动杆下端安装在小车上上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端连接在第一大臂上。本发明中，三台伺服电机驱动安装在小车上克服了机械臂刚性差、惯量大、关节误差容易积累、反映不灵敏等缺点，提高了工作效率和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 连杆 可控 移动 操作 机械 | ||
【主权项】：
一种三自由度连杆式可控移动操作机械臂，其特征在于，包括第一大臂、小车、第二大臂、第三大臂、机械抓手、第二主动杆、第二连杆、第十连杆、第三主动杆、第三连杆、第一主动杆以及第一连杆；所述第一大臂下端通过第一转动副安装在小车上，所述第一大臂上端通过第五转动副与第二大臂一端连接；第二大臂另一端通过复合铰链与第三大臂一端连接，第三大臂另一端通过第九转动副连接在机械抓手上；所述第二主动杆下端通过第十三转动副安装在小车上，所述第二连杆上端通过第十转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第六转动副与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在复合铰链上；所述第三主动杆下端通过第十二转动副安装在小车上，第三主动杆上端通过第十一转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第七转动副连接在第二大臂上；所述第一主动杆下端通过第二转动副安装在小车上，第一主动杆上端通过第三转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第四转动副连接在第一大臂上。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广西大学;，未经广西大学;许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410826561.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
