[发明专利]消除或减轻电动汽车低速行驶抖动的方法

摘要

本发明公开了一种消除或减轻电动汽车低速行驶抖动的方法，本方法采集车速信号并进行低通滤波，得到低频车速信号，车速信号减去低频车速信号，得到高频车速信号，该高频车速信号经相位补偿调节器处理后输出力矩命令补偿值，力矩命令补偿值与整车力矩命令叠加，得到综合力矩命令，综合力矩命令经电驱动模块输出电驱动实际力矩，电驱动实际力矩减去负载力矩，得到平稳的输入力矩，该输入力矩传递到车辆动力传动系统，得到平稳的车速，从而消除或减轻车辆低速抖动。本方法实现快速减轻或消除车辆共振，无需改变现有车辆机械结构及增加额外装置，节省了车辆开发成本，减少了开发周期，适用于车辆同时存在多个共振频率点的场合，且通用性好。

主权项

1.一种消除或减轻电动汽车低速行驶抖动的方法，其特征在于本方法通过控制系统单元和动力系统单元实现，其中：控制系统单元包括车速检测模块、低通滤波器、相位补偿调节器、加法器和第一减法器，动力系统单元包括电驱动模块、车辆动力传动系统和第二减法器；本方法包括如下步骤：步骤一、采用车速检测模块检测车辆车速得到车速信号，车速信号经低通滤波器进行滤波，得到低频车速信号；步骤二、车速信号和低频车速信号在第一减法器内叠加，得到车速信号中的高频车速信号，高频车速信号传输至相位补偿调节器；步骤三、相位补偿调节器对高频车速信号进行相位超前补偿调节，输出力矩命令补偿值，力矩命令补偿值通过加法器与整车力矩命令叠加，得到综合力矩命令；步骤四、综合力矩命令传递给电驱动模块，电驱动模块按照综合力矩命令输出电驱动实际力矩，电驱动实际力矩通过第二减法器减去负载力矩，得到平稳的输入力矩，该输入力矩传递到车辆动力传动系统，得到平稳的车速，从而消除或减轻车辆低速抖动。