[发明专利]机器人关节力矩限制装置有效
| 申请号： | 201410828886.9 | 申请日： | 2014-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN104552330A | 公开（公告）日： | 2015-04-29 |
| 发明（设计）人： | 伊强;王国磊;徐静;缪东晶;陈恳 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 张向琨 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人关节力矩限制装置，其包括：输入圆盘，连接动力输入轴；输出圆盘，与输入圆盘同轴，连接动力输出轴；永磁体，均匀设置在输入圆盘的与输出圆盘相对的端面上，永磁体的磁极朝向输出圆盘，且相邻的永磁体的磁极方向相反；多个球头柱塞，固定设置于输入圆盘的设置有永磁体的端面，球头柱塞的球头露出于该端面；以及多个球窝，数量与球头柱塞的数量相同，均匀设置在输出圆盘与输入圆盘相对的端面上；其中，球头柱塞的球头的直径与对应的球窝的直径相同；当输入圆盘与输出圆盘经由永磁体吸合在一起时，输入圆盘上的球头柱塞的球头与输出圆盘上对应的球窝贴合。本发明结构简单、体积小、传递力矩大、且过载力矩可调。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 力矩 限制 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人关节力矩限制装置，包括：输入圆盘(1)，连接动力输入轴；输出圆盘(2)，与输入圆盘(1)同轴，连接动力输出轴；其特征在于，所述机器人关节力矩限制装置还包括：永磁体(3)，均匀设置在输入圆盘(1)的与输出圆盘(2)相对的端面(11)上，永磁体(3)的磁极朝向输出圆盘(2)，且相邻的永磁体(3)的磁极方向相反；以及多个球头柱塞(4)，固定设置于输入圆盘(1)的设置有永磁体(3)的端面(11)，球头柱塞(4)的球头露出于该端面(11)；多个球窝(5)，数量与球头柱塞(4)的数量相同，均匀设置在输出圆盘(2)与输入圆盘(1)相对的端面(21)上；其中，球头柱塞(4)的球头的直径与对应的球窝(5)的直径相同；当输入圆盘(1)与输出圆盘(2)经由永磁体(3)吸合在一起时，输入圆盘(1)上的球头柱塞(4)的球头与输出圆盘(2)上对应的球窝(5)贴合。
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