[发明专利]一种高速高精的路径动态前瞻规划方法有效
| 申请号： | 201410828983.8 | 申请日： | 2014-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN105785909B | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 林浒;孙树杰;郑飂默;张娜;赵鸿博 | 申请（专利权）人： | 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 110168 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种高速高精的路径动态前瞻规划方法。初始化过渡圆弧的半径，并进行半径初次调整。然后根据当前过渡圆弧的最大允许速度，判断从前一个过渡圆弧到当前圆弧是加速过程，还是减速过程。如果是加速过程，结合速度规划判断加速到当前圆弧时，能否达到当前圆弧允许的最大速度，如果可以，修改前瞻窗口中的数据，否则调整当前过渡圆弧的半径。如果是减速过程，且从前一个过渡圆弧减速到当前圆弧时的速度，大于当前过渡圆弧允许的最大过渡速度，则从当前圆弧开始，进行反向速度规划，并修改、存储前瞻窗口中的已有数据。最后，将前瞻窗口中的数据传给伺服系统进行加工。本发明将速度规划与路径规划结合起来，提高了加工速度。 1 | ||
| 搜索关键词： | 过渡圆弧 速度规划 加速过程 减速过程 前瞻规划 路径规划 伺服系统 初始化 加工 存储 减速 | ||
【主权项】：
1.一种高速高精的路径动态前瞻规划方法，其特征在于，用于有小线段加工功能的数控系统中，包括以下步骤：初始化过渡圆弧的半径，根据当前过渡圆弧半径值与前一个过渡圆弧半径值之间的关系，对当前过渡圆弧的半径值进行初次调整；根据当前过渡圆弧的最大允许速度，判断从前一个过渡圆弧到当前过渡圆弧是加速过程还是减速过程；如果是加速过程，结合速度规划判断加速到当前过渡圆弧时，能否达到当前过渡圆弧允许的最大速度，如果能，则修改前瞻窗口中的数据，否则调整当前过渡圆弧的半径；如果是减速过程，且从前一个过渡圆弧减速到当前过渡圆弧时的速度，大于当前过渡圆弧允许的最大过渡速度，则从当前过渡圆弧开始，进行反向速度规划，并修改、存储前瞻窗口中的已有数据；将前瞻窗口中的数据传给伺服系统进行加工。
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