[发明专利]一种多自由度可控机构式混联搬运机器人

摘要

一种多自由度可控机构式混联搬运机器人，该搬运机器人的第二主动杆一端与旋转机架连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与肩杆一端连接，肩杆另一端与肘杆一端连接，肘杆另一端与第五连杆一端刚性连接，第五连杆另一端与第六连杆一端连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第三连杆一端与旋转机架连接另一端连接在第二连杆上；腰杆一端与旋转机架连接另一端连接在肩杆上；第三主动杆一端与旋转机架连接另一端与第四连杆一端连接另一端与第十连杆一端连接另一端连接在第二复合铰链上。本发明承载能力强，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，而且该搬运器人结构紧凑，工作空间大。

主权项

一种多自由度可控机构式混联搬运机器人，其特征在于，包括旋转机架、移动平台、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、肩杆、肘杆、第五连杆、第六连杆、末端执行器、第三连杆、腰杆、第三主动杆、第四连杆以及第十连杆；所述旋转机架通过第一旋转副连接在移动平台；所述第二主动杆一端通过第二转动副与旋转机架连接，第二主动杆另一端通过第三转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第四转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第六转动副与肩杆一端连接，肩杆另一端通过第二复合铰链与肘杆一端连接，肘杆另一端通过连接端与第五连杆一端刚性连接，第五连杆另一端通过第十一转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十二转动副与末端执行器连接；所述第三连杆一端通过第一复合铰链与旋转机架连接，第三连杆另一端通过第五转动副连接在第二连杆上；所述腰杆一端通过第一复合铰链与旋转机架连接，腰杆另一端通过第七转动副连接在肩杆上；所述第三主动杆一端通过第一复合铰链与旋转机架连接，第三主动杆另一端通过第八转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第九转动副与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在第二复合铰链上。