[发明专利]一种可控机构式移动码垛机器人

摘要

一种可控机构式移动码垛机器人，该码垛机器人的大臂一端连接到机架上另一端与小臂一端连接，小臂另一端与末端执行器连接；第三连杆一端连接到机架上另一端与三角保持架的第一角连接，三角保持架的第二角与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与末端执行器连接；三角保持架的第三角连接在第一复合铰链上；第二主动杆一端连接到机架上另一端与支撑板第一角连接，支撑板第二角与第一连杆连接另一端连接在小臂上，支撑板第三角与第二连杆一端连接；第二连杆另一端连接小臂上。本发明承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，伺服电机大部分都可以安装在旋转机架上。

主权项

一种可控机构式移动码垛机器人，其特征在于，包括机架、回转平台、小车、大臂、小臂、末端执行器、第三连杆、三角保持架、第四连杆、第二主动杆、支撑板、第一连杆以及第二连杆；所述机架安装在回转平台上，回转平台安装在小车上；所述大臂一端通过第一转动副连接到机架上，大臂另一端通过第一复合铰链与小臂一端连接，小臂另一端通过第三转动副与末端执行器连接；所述第三连杆一端通过第十转动副连接到机架上，第三连杆另一端通过第十一转动副与三角保持架的第一角连接，三角保持架的第二角通过第十二转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第十三转动副与末端执行器连接；所述三角保持架的第三角连接在第一复合铰链上；所述第二主动杆一端通过第四转动副连接到机架上，第二主动杆另一端通过第五转动副与支撑板第一角连接，支撑板第二角通过第六转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第八转动副连接在小臂上，支撑板第三角通过第七转动副与第二连杆一端连接；第二连杆另一端通过第九转动副连接小臂上；末端执行器下部通过轴线方向竖直的第十四转动副与电磁夹紧装置连接。