[发明专利]集成高精度识别功能的机械手

摘要

本发明提供了集成高精度识别功能的机械手，用于将装有堆叠铸件的零件箱放入系统时，触动起动按钮，机械手开始升到一个高度，摄像头摄取图像，包括确定所有堆放零件的X-Y位置，然后用DALSA传感器确定每一堆零件的高度，之后决定夹取顺序。如果发现有零件的高度不正常，它会继续探测，直至其水平与其他堆叠零件的水平一致；由于采用了视频导向系统，即使零件堆放箱倾斜了20度，机械手仍可抓取零件。经过特殊设计的受动器与随动机构连接，保证部分零件的朝向和角度适合于零件的夹取。被夹取的零件由机械手放到传送器上，然后传送到加工系统上，进行后续工位的加工的方法。从而实现集成高精度识别功能的机械手。

主权项

集成高精度识别功能的机械手：视觉部分和工业机器人部分，其特征是：1）包括机器人本体部分，主要是手臂部分（含三轴、四轴、五轴、六轴）；2）包括机器人控制器部分，主要是硬件和软件方面；3）视觉部分，包括光源，CCD，视觉控制器部分。