[发明专利]智能车利用泊车记忆棒自动泊车的方法及系统

摘要

本发明提供了一种低成本、通用、性能强的自动泊车方法及系统，利用日志系统记录人工驾驶过程中的泊车轨迹数据，生成泊车记忆棒，智能车在自动泊车时，根据车型与停车位大小，调用泊车记忆棒中相应的泊车轨迹曲线段，进行泊车；当到达泊车轨迹曲线段的终点时，车辆速度为零，完成自动泊车。本发明提供一种低成本、通用、性能强的自动泊车方法，能够使不同车型的车辆在停车位千差万别的情况下，实现正确安全泊车，可用于普通车辆的辅助泊车和智能车自动泊车。

主权项

一种智能车利用泊车记忆棒自动泊车的方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，记录人工泊车过程中的日志数据，形成泊车记忆棒；第二步，智能车调用泊车记忆棒中的泊车轨迹二维弯曲线段，结合当前时刻的驾驶态势图进行驾驶，完成自动入位停车；所述第一步具体为：步骤2a：在人工泊车过程中，记录停车位、泊车起始点和泊车终点信息，作为泊车记忆棒的一部分；其中，所述停车位包括：记录的信息有停车位中心点所在地理位置的GPS坐标、停车位的长度、宽度以及雷达数据信息；其中，所述泊车起始点包括：泊车起始点是智能车在泊车过程中，第一次由前进驾驶模式变成后退驾驶模式时的车辆几何中心点所在的地理位置；泊车起始点的信息记录方法如下：利用GPS、摄像头、雷达传感设备，对车辆当前起始点位置的GPS坐标进行标定，计算起始点到停车位中心点的垂直距离与水平距离并记录，得到泊车起始点的综合信息；其中，所述泊车终点包括：智能车的几何中心点与停车位的中心点重合即完成泊车，因此，泊车终点也就是停车位的中心点；其中，泊车记忆棒是对驾驶员的驾驶经验和知识的形式化，以人工驾驶员的先验知识和驾驶经验中的时空关联知识为辅助，指导智能车完成自动泊车；步骤2b：人工驾驶不同车型的车辆将其安全无碰撞地停入停车位，日志系统实时记录车辆几何中心点形成的泊车轨迹上各点的速度、转向操作以及地理位置的GPS坐标；步骤2c：在停车位二维平面坐标系上对人工泊车过程中的离散数据点进行拟合与优化，并对车辆、泊车轨迹、停车位以及它们之间的实时相对位置关系进行二维建模，形成不同车型、不同大小停车位的泊车轨迹二维弯曲线段。