[发明专利]RPV超声检测增量式编码信号的位置坐标解算方法

摘要

该技术属于位置坐标解算方法领域，具体涉及RPV超声检测增量式编码信号的位置坐标解算方法，实现多轴联动的检查工具的探头终端位置的增量式编码器实时结算。原理简单，技术成熟。能实现精确的增量式编码信号的位置坐标解算。包括六个步骤，最终将坐标值转化成增量式编码信号传输给超声仪。

主权项

一种RPV超声检测增量式编码信号的位置坐标解算方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：将需要扫查的压力容器区域投影到一个圆柱面上；步骤二：建立压力容器坐标系，其中原点为接管与压力容器主轴的交点，Y轴与压力容器主轴重合，Z轴与接管主轴重合；步骤三：机械臂EABCD，D为探头位置，A，B,C,D均为机械臂的轴，EABCD五点共面，CD与BC垂直，AB与BC垂直，E点距离压力容器壁的距离设为d，EA，AB，CD均为定值，被检测的压力容器半径为R，D点到Z轴的距离为扫查半径r；步骤四：计算获得d值和BC值；步骤五：根据计算出来的d值和EA值，可以计算出A的位置；步骤六：由D点的坐标值转化成增量式编码信号传输给超声仪所述步骤四中，由扫查臂EABCD在XOY面上投影的方位角计算得到面EABCD的空间法向量，D点同时存在于扫查臂和压力容器上，计算压力容器D点的法向量在面EABCD上的投影，得到CD向量，由于CD与BC垂直，AB与BC垂直，且共面，可计算得到BC和AB向量，在已知EA，AB，CD的前提下，计算获得d值和BC值。