[发明专利]一种用于核反应堆压力容器的检测仿真系统

摘要

本发明提供一种用于核反应堆压力容器的检测仿真系统，包括：检测过程仿真终端和机械手仿真终端，检测过程仿真终端和机械手仿真终端通过交换机采用以太网线连接；检测过程仿真终端包括：显示虚拟检测环境的界面交互模块、计算多关节机械手关节正向运动和逆向运动的机械手关节计算模块、轨迹计算模块以及第一接口模块，其中，界面交互模块由界面刷新显示单元、人机交互单元和三维模型单元构成；机械手仿真终端包括：计算多关节机械手运动速度和运动位置的多关节机械手运动模块、数据管理模块以及第二接口模块。本发明可以在实际执行反应堆压力容器的自动检测过程之前，对整个检测过程进行模拟、验证，从而确保了现场实际操作的安全性。

主权项

1.一种用于核反应堆压力容器的检测仿真系统，其特征在于，所述检测仿真系统包括：检测过程仿真终端，用于仿真具有压力容器、多关节机械手以及相应各连接管的虚拟检测环境，所述检测过程仿真终端包括：显示具有压力容器、多关节机械手以及相应各连接管的虚拟检测环境的界面交互模块；与界面交互模块相连，用于计算多关节机械手关节正向运动和逆向运动的机械手关节计算模块；与界面交互模块和机械手关节计算模块相连，用于计算压力容器、多关节机械手以及各连接管之间相对运动轨迹的轨迹计算模块；与界面交互模块相连，用于虚拟检测环境中各数据的接收和发送的第一接口模块；机械手仿真终端，所述机械手仿真终端和所述检测过程仿真终端通过交换机采用以太网线连接，用于对多关节机械手的运动进行仿真控制，所述机械手仿真终端包括：用于控制多关节机械手运动的多关节机械手运动模块；与多关节机械手运动模块相连，用于对多关节机械手运动数据进行管理的数据管理模块；与第一接口模块相连，与数据管理模块相连，用于多关节机械手运动数据的接收和发送的第二接口模块。