[发明专利]一种机器人自主导航方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201410848618.3 | 申请日： | 2014-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN104567860B | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 张钦丽;丁宁;吴辉;于练;熊丹 | 申请（专利权）人： | 深圳科卫机器人服务有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 518053 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人自主导航方法、装置及系统，包括：从预先确定的机器人导航的轨迹点集合中选取一个轨迹点作为机器人运行的当前轨迹点；对当前轨迹点进行下一个轨迹点的坐标预测；确定预测坐标与轨迹点集合中下一个轨迹点坐标的差值；根据差值与阈值的大小关系，确定机器人的下一个轨迹点坐标，调整机器人的运行方向向确定的下一个轨迹点运行，并将确定的下一个轨迹点坐标作为当前轨迹点，对机器人运行的下一个位置的轨迹点进行坐标预测，重复执行直至机器人导航结束。采用本发明实施例提供的方案，提高了机器人在自主导航时的定位精度，从而使得机器人能够按照正确的轨迹运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自主 导航 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人自主导航方法，其特征在于，包括：从预先确定的机器人导航的轨迹点集合中选取一个轨迹点作为机器人运行的当前轨迹点；从机器人运行的当前轨迹点开始，对当前轨迹点进行下一个轨迹点的坐标预测，得到下一个轨迹点的预测坐标；确定所述下一个轨迹点的预测坐标与所述预先确定的机器人导航的轨迹点集合中下一个轨迹点的坐标的差值；当所述差值大于阈值时，所述机器人向所述预测坐标和所述预先确定的机器人导航的轨迹点集合中下一个轨迹点的坐标的加权平均值坐标运行，并在运行至所述加权平均值坐标处时，以所述加权平均值坐标作为当前轨迹点，对所述机器人运行的下一位置的轨迹点进行坐标预测，重复执行直至所述机器人导航结束；其中，所述预测坐标和所述预先确定的机器人导航的轨迹点集合中下一个轨迹点的坐标的加权平均值坐标的计算公式如下：![]()
其中，(x、y)为加权平均值坐标，δ为更新因子，(xkalman,ykalman)为预测坐标，(xpreassign,ypreassign)为预先确定的机器人导航的轨迹点集合中下一个轨迹点的坐标。
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