[发明专利]一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人有效
| 申请号： | 201410848748.7 | 申请日： | 2014-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN104526684A | 公开（公告）日： | 2015-04-22 |
| 发明（设计）人： | 黄田;董成林;刘祺;汪满新 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人，有能够旋转的连接在动平台一侧的定位头、位于动平台另一侧的固定架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链，第一支链能够水平旋转的贯穿固定架中部的贯通孔，末端与位于固定架一侧的动平台固定连接，顶端位于固定架的另一侧，第二支链和第三支链分别能够水平旋转的贯穿位于固定架中部贯通孔两侧的侧贯通孔，且对称的设置在第一支链的左右两侧，末端对称的铰接在动平台的左右两侧，顶端位于固定架的另一侧，第四支链和第五支链对称的设置在第一支链上下两侧，末端对称的铰接在动平台的上下两侧，顶端对称的铰接在固定架靠近动平台一侧面的上下两侧。本发明可实现重力自平衡且不产生附加反力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 重力 平衡 刚度 联机 | ||
【主权项】：
一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人，包括有动平台(7)，能够旋转的连接在动平台(7)一侧的定位头(8)，以及位于动平台(7)另一侧的固定架(6)，其特征在于，还设置第一支链(1)、第二支链(2)、第三支链(3)、第四支链(4)和第五支链(5)，其中，所述的第一支链(1)能够水平旋转的贯穿所述固定架(6)中部的贯通孔，末端与位于固定架(6)一侧的动平台(7)固定连接，顶端位于固定架(6)的另一侧，所述第二支链(2)和第三支链(3)分别能够水平旋转的贯穿位于固定架(6)中部贯通孔两侧的侧贯通孔，且对称的设置在所述第一支链(1)的左右两侧，末端对称的铰接在所述动平台(7)的左右两侧，顶端位于固定架(6)的另一侧，所述第四支链(4)和第五支链(5)对称的设置在所述第一支链(1)上下两侧，末端对称的铰接在所述动平台(7)的上下两侧，顶端对称的铰接在所述固定架(6)靠近动平台(7)一侧面的上下两侧。
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