[发明专利]辅助行走设备和控制所述辅助行走设备的方法

摘要

提供了一种辅助行走设备和控制所述辅助行走设备的方法。所述辅助行走设备包括允许用户直观地调节辅助行走设备的性能的输入单元及一种控制所述辅助行走设备的方法。所述辅助行走设备包括：输入单元，被设置为调节辅助行走设备的可变特性；处理器，响应于通过输入单元对可变特性的调节，调节与可变特性的调节相关的可变参数；致动器，响应于用于改变可变特性对可变参数的调节，输出改变的辅助力。

主权项

1.一种辅助行走设备，包括：/n致动器；/n输入单元，被设置为接收调节命令，该调节命令请求调节与施加到所述辅助行走设备的一个或多个关节的负载转矩相关联的可变特性；/n处理器，基于负载转矩的一个或多个时间响应特性与一个或多个可变特性之间的第一相关性而确定与调节命令的所请求的可变特性相关联的时间响应特性，并基于所述一个或多个时间响应特性与一个或多个可变参数之间的第二相关性而调节与确定的时间响应特性相关联的一个或多个可变参数；/n其中，致动器基于调节的一个或多个可变参数而输出辅助力，/n其中，可变特性包括以下项中的至少一项：辅助力的大小、辅助行走设备的响应速度和辅助行走设备的运动平稳性，/n其中，一个或多个可变参数包括以下参数中的至少一个参数：反映质量根据关节的旋转变化的参数、反映科里奥利力根据关节的旋转变化的参数和反映重力根据关节的旋转变化的参数，/n其中，时间响应特性包括以下项中的至少一项：超调量、上升时间和调整时间。/n