[发明专利]一种紧固机器人的自动取钉存放模块在审
| 申请号： | 201410849926.8 | 申请日： | 2014-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN104625710A | 公开（公告）日： | 2015-05-20 |
| 发明（设计）人： | 王承刚;崔永明;田志涛 | 申请（专利权）人： | 大连运明自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/06 | 分类号： | B23P19/06;B23P19/00 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 李猛 |
| 地址： | 116600 辽宁省大连市经*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种紧固机器人的自动取钉存放模块，包括钉盒(23)，钉盒上设置接钉气爪单元，包括设置在接钉气缸(24)上的接钉夹持块(25)，拆卸螺钉时，Z轴伺服单元(8)移动到工件(20)上方，紧固拆卸模块(4)的正反转伺服电机(9)反向旋转，取掉第一个螺钉后，Z轴伺服单元(8)移动到取钉存放模块(21)，紧固拆卸模块(4)将螺钉送入接钉夹持块(25)后，接钉夹持块夹紧螺钉后再打开使螺钉落入钉盒(23)，防止螺钉不从刀头下脱落。本发明是在以往的螺钉机基础上进一步创新，取钉存放模块，可以使拆卸螺钉时避免出现螺钉不脱落的故障，使得本发明具有功能全面、自动化程度高、效率高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 紧固 机器人 自动 存放 模块 | ||
【主权项】：
一种紧固机器人的自动取钉存放模块，与斯卡拉机械手(2)、取放工件模块(3)、紧固拆卸模块(4)协同工作；其特征在于：包括钉盒(23)，钉盒上设置接钉气爪单元，接钉气爪单元包括设置在接钉气缸(24)上的接钉夹持块(25)，拆卸螺钉时，Z轴伺服单元(8)移动到工件(20)上方，紧固拆卸模块(4)的正反转伺服电机(9)反向旋转，取掉第一个螺钉后，Z轴伺服单元(8)移动到取钉存放模块(21)，紧固拆卸模块(4)将螺钉送入接钉夹持块(25)后，接钉夹持块夹紧螺钉后再打开使螺钉落入钉盒(23)，防止螺钉不从刀头下脱落。
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