[发明专利]四旋翼飞行器趋同控制方法及装置有效
| 申请号： | 201410850774.3 | 申请日： | 2014-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN105620744B | 公开（公告）日： | 2017-08-29 |
| 发明（设计）人： | 王垚 | 申请（专利权）人： | 航天恒星科技有限公司 |
| 主分类号： | B64C27/54 | 分类号： | B64C27/54;B64D35/00 |
| 代理公司： | 北京智为时代知识产权代理事务所(普通合伙)11498 | 代理人： | 王加岭,杨静 |
| 地址： | 100086*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种四旋翼飞行器趋同控制方法、装置及系统与四旋翼飞行器，其中，该方法包括接收第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息；依据预先建立的第一四旋翼飞行器四个发动机的推力、地面反作用力、第一四旋翼飞行器的位置状态信息的关系信息以及第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息，确定出所述第一四旋翼飞行器的四个发动机的推力，以便使所述第一四旋翼飞行器趋向于所述第二四旋翼飞行器集合对应的第一空间位置范围。采用本发明实施例提供的四旋翼飞行器趋同控制方法、装置及系统与四旋翼飞行器可以实现第一四旋翼飞行器向第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器趋同的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 飞行器 趋同 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种四旋翼飞行器趋同控制方法，应用于第一四旋翼飞行器，所述第一四旋翼飞行器属于多四旋翼飞行器系统，所述多四旋翼飞行器系统至少包括所述第一四旋翼飞行器以及第二四旋翼飞行器集合，其特征在于，所述多四旋翼飞行器系统形成的通信拓扑图包括联合有向生成树，所述第二四旋翼飞行器集合由能够向所述第一四旋翼飞行器进行通信的一个或多个四旋翼飞行器组成，所述第一四旋翼飞行器的动态模型包括四阶欠驱动子系统以及二阶全驱动子系统，所述四阶欠驱动子系统包括所述第一四旋翼飞行器的水平位置状态、翻滚角以及俯仰角，所述二阶全驱动子系统包括所述第一四旋翼飞行器的垂直位置状态、偏航角以及地面反作用力，所述四旋翼飞行器驱动控制方法包括：接收所述第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息，所述第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息包括水平位置状态、垂直位置状态、翻滚角、俯仰角以及偏航角；依据预先建立的所述第一四旋翼飞行器四个发动机的推力、所述地面反作用力、所述第一四旋翼飞行器的位置状态信息的关系信息以及所述第二四旋翼飞行器集合中各个四旋翼飞行器的位置状态信息，确定出所述第一四旋翼飞行器的四个发动机的推力，以便使所述第一四旋翼飞行器趋向于所述第二四旋翼飞行器集合对应的第一空间位置范围。
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