[发明专利]Ethercat主从同步方法及装置和主从站系统

摘要

本发明实施例提供一种Ethercat主从同步方法及装置和主从站系统，其中方法包括：在Ethercat主站配置Ethercat从站之间同步的各配置阶段，以固定配置周期作为各配置阶段的配置周期；在Ethercat主站配置Ethercat主站与Ethercat从站同步的各配置阶段，在各个配置阶段中动态确定Ethercat主站配置周期与Ethercat从站同步信号周期同步。本发明所配置的Ethercat主站的效果更好。

主权项

1.一种Ethercat主从同步方法，其特征在于，该方法应用于Ethercat主站，所述方法包括：在Ethercat主站配置Ethercat从站之间同步的各配置阶段，以固定配置周期作为各配置阶段的配置周期；在Ethercat主站配置Ethercat主站与Ethercat从站同步的各配置阶段，在各个配置阶段中动态确定Ethercat主站配置周期与Ethercat从站同步信号周期同步；其中，所述在各个配置阶段中动态确定Ethercat主站配置周期与Ethercat从站同步信号周期同步包括：在Ethercat主站配置Ethercat主站与Ethercat从站同步的各配置阶段，确定当前配置阶段对应的Ethercat从站的系统时间，以及Ethercat主站设定的Ethercat从站的同步信号周期；将所述系统时间和所述Ethercat从站的同步信号周期作为PI算法的输入参数，计算得到所述系统时间和所述同步信号周期的偏移值；将所述Ethercat从站的同步信号周期加上所述偏移值作为当前配置阶段对应的Ethercat主站与Ethercat从站的主从同步周期；所述在Ethercat主站配置Ethercat主站与Ethercat从站同步的各配置阶段，在各个配置阶段中动态确定Ethercat主站配置周期与Ethercat从站同步信号周期同步的配置阶段包括：在Ethercat主站对Ethercat从站进行同步参数配置，激活，及时钟动态偏移补偿的配置阶段，Ethercat主站以所确定的当前主从同步周期为周期，对Ethercat从站进行同步参数配置，激活，及时钟动态偏移补偿；在Ethercat主站配置Ethercat从站安全运行的配置阶段，Ethercat主站以所确定的当前主从同步周期为周期，配置Ethercat从站“安全运行”，并对Ethercat从站进行时钟动态偏移补偿；在Ethercat主站配置Ethercat从站“运行”的配置阶段，Ethercat主站以所确定的主从同步周期为周期，配置Ethercat从站运行，并对Ethercat从站进行时钟动态偏移补偿；在Ethercat主站配置Ethercat从站进行数据交换的各配置阶段，Ethercat主站以所确定的各配置阶段对应的主从同步周期为周期，配置Ethercat从站进行数据交换，并对Ethercat从站进行时钟动态偏移补偿。