[发明专利]一种无人机的磁罗盘绳索校准方法

摘要

本发明公开了一种无人机的磁罗盘绳索校准方法，是在基于上轴承固定件、上轴承、下轴承、上悬挂件、下悬挂件和重心底座所构成的装置上进行的；所述上悬挂件和下悬挂件将无人机水平悬挂用于对无人机的磁罗盘进行水平校准，上悬挂件和下悬挂件将无人机垂直悬挂用于对无人机的磁罗盘进行垂直校准。本发明实现了无人机的磁罗盘的校准，该方法，操作简单无需对无人机的惯性测量单元进行拆装就能对无人机的磁罗盘进行校准。

主权项

一种无人机的磁罗盘绳索校准方法，其特征在于，是在基于上轴承固定件、上轴承、下轴承、上悬挂件、下悬挂件和重心底座所构成的装置上进行的；所述上悬挂件包括至少两根等长的上绳索组件，所述等长的上绳索组件的下端连接在无人机的旋翼臂上，所述等长的上绳索组件的上端分别与上轴承的外圈的下端固定连接；所述上轴承的内圈的上端与所述上轴承固定件相连接，所述上轴承的外圈可在上轴承固定件上沿轴心旋转；所述下悬挂件包括至少两根等长的下绳索组件，所述等长的下绳索组件的上端连接在无人机的旋翼臂上，所述等长的下绳索组件的下端分别与下轴承的外圈的上端固定相连，使下轴承自然垂直；所述下轴承的内圈的下端与重心底座相连接，所述下轴承的外圈可在重心底座上沿轴心旋转；当对无人机的磁罗盘进行水平校准时，将上绳索组件的下端连接在无人机的旋翼臂上，使无人机水平悬挂；将下绳索组件的上端连接在无人机的旋翼臂上，使重心底座垂直悬挂于无人机的水平中心下方；沿上轴承和下轴承的轴心方向对无人机进行360°的水平旋转，从而对无人机的磁罗盘进行水平校准；当对无人机的磁罗盘进行垂直校准时，将上绳索组件中的任意两根等长的绳索的下端连接在无人机相邻的两个旋翼臂上，使无人机垂直悬挂；将下绳索组中的任意两根等长的绳索的上端连接在与上绳索组相连的对应的两个旋翼臂的对称旋翼臂上，使重心底座垂直悬挂于无人机的垂直中心下方；沿上轴承和下轴承的轴心方向对无人机进行360°的水平旋转，从而对无人机的磁罗盘的垂直校准。