[发明专利]七自由度外骨骼式上肢康复机器人有效
申请号: | 201410855081.3 | 申请日: | 2014-12-26 |
公开(公告)号: | CN104490565A | 公开(公告)日: | 2015-04-08 |
发明(设计)人: | 谢叻;刘琳;石运永;陆梦迪;王金武 | 申请(专利权)人: | 上海交通大学 |
主分类号: | A61H1/02 | 分类号: | A61H1/02;A63B23/12;A63B23/02 |
代理公司: | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人: | 徐红银;郭国中 |
地址: | 200240 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明提供了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人,包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构。本发明通过电机驱动控制,辅助偏瘫患者对上肢患肢进行主动与被动训练,包括:腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动;前臂的旋内/旋外运动;肘关节的曲屈/伸展运动;肩关节的曲屈/伸展运动、旋内/旋外运动、外摆/内收运动。 | ||
搜索关键词: | 自由 度外 骨骼 上肢 康复 机器人 | ||
【主权项】:
一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人,其特征在于,包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构;所述的前臂和腕关节运动机构,辅助偏瘫患者对上肢患肢实现前臂的旋内/旋外运动、腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动;所述的肘关节运动机构,辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肘关节的曲屈/伸展运动;所述的上臂运动机构,辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肩关节的旋内/旋外运动;所述的重力补偿运动机构:根据受力的不同,为连接在一起的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构与上肢提供弹性的支撑;在弹性运动范围内实现肩关节的曲屈/伸展运动,同时提供一个被动自由度,辅助肩关节自适应其不定的轴心;所述的肩关节运动机构,辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肩关节的外摆/内收运动;所述的座椅机构,提供使用者坐姿使用,限制使用者位置。
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