[发明专利]七自由度外骨骼式上肢康复机器人

摘要

本发明提供了一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构。本发明通过电机驱动控制，辅助偏瘫患者对上肢患肢进行主动与被动训练，包括：腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动；前臂的旋内/旋外运动；肘关节的曲屈/伸展运动；肩关节的曲屈/伸展运动、旋内/旋外运动、外摆/内收运动。

主权项

一种七自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于，包括依次相连的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构、重力补偿运动机构、肩关节运动机构、座椅机构；所述的前臂和腕关节运动机构，辅助偏瘫患者对上肢患肢实现前臂的旋内/旋外运动、腕关节的曲屈/伸展运动、腕关节的内收/外展运动；所述的肘关节运动机构，辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肘关节的曲屈/伸展运动；所述的上臂运动机构，辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肩关节的旋内/旋外运动；所述的重力补偿运动机构：根据受力的不同，为连接在一起的前臂和腕关节运动机构、肘关节运动机构、上臂运动机构与上肢提供弹性的支撑；在弹性运动范围内实现肩关节的曲屈/伸展运动，同时提供一个被动自由度，辅助肩关节自适应其不定的轴心；所述的肩关节运动机构，辅助偏瘫患者对上肢患肢实现肩关节的外摆/内收运动；所述的座椅机构，提供使用者坐姿使用，限制使用者位置。