[实用新型]消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂

摘要

本实用新型属于医疗设备领域，具体的说是一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，包括通过第一臂杆、第二臂杆以及连接件依次相连的5个旋转关节和消化内窥镜输送端，其中第三关节包括旋转关节，第四关节设有连接轮盘。所述第二臂杆上还设置有气弹簧和链轮传动机构，气弹簧的一端与第四关节的连接轮盘铰接，所述连接轮盘通过链轮传动机构与第三关节的旋转关节相连，所述第二臂杆通过气弹簧和链轮传动机构实现垂直方向的重力平衡。所述各个旋转的关节内部分别设置有抱闸、输出轴和轴承，本实用新型通过对抱闸通断电来实现对各个关节的输出轴的锁紧控制。本实用新型通过旋转关节实现5自由度调节，满足了消化内窥镜输送机器人姿态调整需求。

主权项

一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂，其特征在于：包括第一关节（1）、第一臂杆（2）、第二关节（3）、第三关节（4）、第二臂杆（5）、第四关节（8）、第五关节（9）和消化内窥镜输送端（10），其中所述第三关节（4）包括连接座（21）和旋转关节（24），第四关节（8）包括连接轮盘（25），所述第一关节（1）和第二关节（3）分别与第一臂杆（2）的两端相连，且第一关节（1）与所述第一臂杆（2）转动连接，第二关节（3）与所述第一臂杆（2）固接，第二关节（3）通过所述连接座（21）与第三关节（4）转动连接，第三关节（4）通过所述旋转关节（24）与第二臂杆（5）转动连接，第二臂杆（5）远离所述第三关节（4）的一端通过所述连接轮盘（25）与第四关节（8）转动连接，第四关节（8）、第五关节（9）和消化内窥镜输送端（10）依次转动连接。