[实用新型]平面二维自由度旋转倒立摆装置

摘要

一种平面二维自由度旋转倒立摆装置，在第一支架上设置有旋转伺服电机，旋转伺服电机上安装直线饲服电机，直线饲服电机上设置悬臂，悬臂一端设置第一编码器，悬臂另一侧设置第二支架，第二支架一侧设置第二编码器，再通过第二转轴连接托盘，托盘的一侧设置第三编码器，托盘另一侧设置配重块，第三编码器上设置第三转轴，第三转轴在水平方向与第二转轴垂直，第三转轴端部设置可拆卸第一摆杆，第一摆杆的垂直投影正好位于托盘的中心位置，第一编码器上设置第四转轴，第四转轴与托臂方向平行，第四转轴端部设置可拆卸第二摆杆。该装置有两套驱动系统提供动力，通过控制系统实现摆杆倒立控制、自起摆控制、悬臂位置控制等，为控制理论提供验证平台。

主权项

一种平面二维自由度旋转倒立摆装置，有一个第一支架，第一支架上设置有旋转伺服电机，其特征是：旋转伺服电机的转轴上安装直线饲服电机，直线饲服电机的动子上设置悬臂，悬臂一端设置第一编码器，悬臂另一侧设置第二支架，第二支架一侧设置第二编码器，再通过第二转轴连接托盘，托盘的一侧设置第三编码器，托盘另一侧设置配重块，使得配重块与另一侧的第三编码器平衡，第三编码器上设置第三转轴，第三转轴在水平方向与第二转轴垂直，第三转轴端部设置可拆卸第一摆杆，第一摆杆的垂直投影正好位于于托盘的中心位置，第一编码器上设置第四转轴，第四转轴与托臂方向平行，第四转轴端部设置可拆卸第二摆杆，第一编码器用于检测沿托臂的切线方向摆动的第二摆杆的偏转角度，第二编码器与第三编码器分别检测第一摆杆沿着切线方向和轴向的偏离角度。