[实用新型]自主移动机器人

摘要

本实用新型提供一种自主移动机器人，机器人躯体内部由上至下分三层设置，第一层安装作为唯一主机的机载PC机以及所述外围设备；第二层安装运动控制卡、MultiFlex控制卡、数字舵机控制卡和姿态测量设备；第三层安装运动/执行机构、超声波传感器和采集传感器；所述采集传感器与所述MultiFlex控制卡连接；所述超声波传感器连接到所述RS-422全双工总线。具有以下优点：(1)内部采用分层设计，具有布线容易、易于安装和维护的优点；(2)采用两种电源供电，具有使用方便的优点。(3)具有通用性、重构性和模块化的优点，扩展性强。

主权项

一种自主移动机器人，其特征在于，包括：机器人躯体、分别安装于所述机器人躯体两侧的左机械手和右机械手、可转动安装于所述机器人躯体上部的头部、安装于所述机器人躯体下部的四方避碰环、安装于所述机器人躯体下部两侧的左万向轮和右万向轮以及若干个外围设备； 其中，所述机器人躯体内部由上至下分三层设置，第一层安装作为唯一主机的机载PC机以及所述外围设备； 第二层安装运动控制卡、MultiFlex控制卡、数字舵机控制卡和姿态测量设备；所述机载PC机通过RS‑232接口与所述数字舵机控制卡连接；所述机载PC机通过RS‑232接口与RS‑422全双工总线连接，所述运动控制卡、所述MultiFlex控制卡和所述姿态测量设备以从机形式搭载于所述RS‑422全双工总线； 第三层安装运动/执行机构、超声波传感器和采集传感器；所述采集传感器与所述MultiFlex控制卡连接；所述超声波传感器连接到所述RS‑422全双工总线；所述运动/执行机构包括：左电机驱动器、右电机驱动器、左电机、右电机和模拟舵机；所述运动控制卡通过RS‑232接口分别连接所述左电机驱动器和所述右电机驱动器；其中，所述左电机驱动器用于驱动用于改变左万向轮速度的左电机，所述右电机驱动器用于驱动用于改变右万向轮速度的右电机；所述数字舵机控制卡连接用于驱动控制所述左机械手和所述右机械手动作的模拟舵机。