[实用新型]一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构

摘要

本实用新型公开了一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构，包括设置在臂座上的J4轴；设置在腕座内的第二大速比准双曲面齿轮轴，第二大速比准双曲面齿轮轴顶部和底部分别设置第二大速比准双曲面齿轮和第一锥齿轮，中部转动设置第四大速比准双曲面齿轮和J6轴支架，J6轴支架内转动设置J6轴，J6轴上设置第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合；连接J6轴电机座和腕座的J5轴电机座，J5轴电机座内设置J5轴电机和J6轴电机轴，J6轴电机轴一端连接J6轴电机，另一端设置第一大速比准双曲面齿轮，第一大速比准双曲面齿轮与第二大速比准双曲面齿轮相啮合；J5轴电机输出轴上设置第三大速比准双曲面齿轮。本实用新型解决了现有技术中传动线路不清晰的问题。

主权项

一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构，其特征在于：包括臂座（3），臂座（3）上转动设置水平的J4轴（29），所述的J4轴（29）上自左至右依次安装与臂座（3）相对转动的线缆转盘（24）和J6轴电机座（4），所述的线缆转盘（24）和J6轴电机座（4）与J4轴（29）安装的部位设有供线缆通过的走线孔，J6轴电机座（4）内安装J6轴电机（5）；腕座（15），所述的腕座（15）内设置与J4轴（29）垂直的第二大速比准双曲面齿轮轴（28），所述的第二大速比准双曲面齿轮轴（28）顶部和底部分别设置第二大速比准双曲面齿轮（14）和第一锥齿轮（19），第二大速比准双曲面齿轮轴（28）的中部转动设置第四大速比准双曲面齿轮（21）和J6轴支架（16）第四大速比准双曲面齿轮（21）和J6轴支架（16）可相对腕座（15）转动，所述的J6轴支架（16）与第四大速比准双曲面齿轮（21）底部固定连接，所述的J6轴支架（16）内转动设置与第二大速比准双曲面齿轮轴（28）垂直的J6轴（30），J6轴（30）上设置第二锥齿轮（18），所述的第一锥齿轮（19）与第二锥齿轮（18）相啮合；连接J6轴电机座（4）和腕座（15）的J5轴电机座（8），J5轴电机座（8）内设置J5轴电机（9）和J6轴电机轴（7），所述的J6轴电机轴（7）一端连接J6轴电机（5），另一端设置第一大速比准双曲面齿轮（12），所述的第一大速比准双曲面齿轮（12）与第二大速比准双曲面齿轮（14）相啮合；所述的J5轴电机（9）输出轴上设置第三大速比准双曲面齿轮（13），所述的第三大速比准双曲面齿轮（13）与第四大速比准双曲面齿轮（21）相啮合。