[实用新型]具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂有效
| 申请号： | 201420069956.2 | 申请日： | 2014-02-18 |
| 公开（公告）号： | CN203752148U | 公开（公告）日： | 2014-08-06 |
| 发明（设计）人： | 刘亚军;徐新喜;张西正;赵秀国;刘志国;高振海;牛福;韩俊淑;任旭东;张文昌;苏琛;崔向东 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/04;B25J18/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300161 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂，基座上依次设置有第一旋转关节、第二旋转关节、大臂连杆、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节和第六旋转关节，第六旋转关节的输出端连接末端单自由度手爪，其中，第一旋转关节的轴线与基座同轴心，且垂直于第二旋转关节的轴线，第二旋转关节的轴线平行于第三旋转关节的轴线，第三旋转关节的轴线垂直于第四旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线垂直于第五旋转关节的轴线，第五旋转关节的轴线垂直于第六旋转关节的轴线，第四旋转关节的轴线、第五旋转关节的轴线和第六旋转关节的轴线汇交于空间一点。本实用新型使操作臂整体结构更简便，质量更轻便，保证了操作臂末端具有最优的操作灵活性能。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 关节 轴线 正交 关系 可折叠 自由度 轻型 操作 | ||
【主权项】：
一种具有关节轴线正交关系的可折叠六自由度轻型操作臂，包括有基座（28），其特征在于，所述的基座（28）上依次设置有第一旋转关节（1）、第二旋转关节（2）、大臂连杆（11）、第三旋转关节（3）、第四旋转关节（4）、第五旋转关节（5）和第六旋转关节（6），所述第六旋转关节（6）的输出端连接末端单自由度手爪（7），其中，所述的第一旋转关节（1）的轴线与基座（28）同轴心，且垂直于第二旋转关节（2）的轴线，所述的第二旋转关节（2）的轴线平行于第三旋转关节（3）的轴线，所述的第三旋转关节（3）的轴线垂直于第四旋转关节（4）的轴线，所述的第四旋转关节（4）的轴线垂直于第五旋转关节（5）的轴线，所述的第五旋转关节（5）的轴线垂直于第六旋转关节（6）的轴线，所述的第四旋转关节（4）的轴线、第五旋转关节（5）的轴线和第六旋转关节（6）的轴线汇交于空间一点。
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