[实用新型]一种二维旋转自由度的同心转动关节

摘要

本实用新型涉及一种二维旋转自由度的同心转动关节，它包括由两个圆环构成的同心转动基体，在每个圆环的外壁面两侧设置有滚珠外沟槽，位于两道滚珠外沟槽中间位置处设置有绳系外沟槽；每个圆环上设置有关节支座，关节支座一端为弧形结构，另一端为管状结构，在两结构之间内部设置有通道，管状结构中空内设置有定滑轮组；在弧形结构端内侧壁两侧设置有滚珠内沟槽；关节支座外侧壁上设置有滚珠导向管组，每条导向管的一端与滚珠内沟槽连通，另一端与通道连通；滚珠内沟槽与滚珠外沟槽构成滚珠滑道，滚珠组嵌设在由滚珠滑道、滚珠导向管组和通道构成的闭合滚道内；动作绳系套设在绳系外沟槽和定滑轮组上，定滑轮组的转动轴由外部的动力源驱动。

主权项

一种二维旋转自由度的同心转动关节，其特征在于：它包括一个由两个圆环构成的同心转动基体、两个关节支座、两组动作绳系、两组滚珠组、两组定滑轮组和两组滚珠导向管组，每组所述滚珠导向管组都由两条导向管构成；在所述同心转动基体每个圆环的外壁面上，位于外壁面两侧设置有两道滚珠外沟槽，位于所述两道滚珠外沟槽的中间位置处设置有一道绳系外沟槽；在所述同心转动基体每个圆环上还分别设置有一个所述关节支座，所述关节支座一端为弧形结构，所述关节支座另一端为与所述弧形结构一体成型的管状结构，在所述管状结构与所述弧形结构之间内部设置有两道用于滚珠滚动的通道，在所述管状结构的中空内设置有一组所述定滑轮组，所述定滑轮组通过转动轴安装在所述管状结构上；在所述关节支座弧形结构端内侧壁两侧设置有与所述两道滚珠外沟槽对应设置的两道滚珠内沟槽；在所述关节支座外侧壁上设置有所述两组滚珠导向管组，每条所述导向管的一端与一道所述滚珠内沟槽连通，所述导向管的另一端与一道所述通道连通；两道所述滚珠内沟槽分别与两道所述滚珠外沟槽构成两道滚珠滑道，每组所述滚珠组都嵌设在由所述滚珠滑道、滚珠导向管组和通道构成的闭合滚道内；每组所述动作绳系分别套设在所述圆环上的绳系外沟槽和定滑轮组上，所述动作绳系、绳系外沟槽和定滑轮组构成闭锁绳系，所述定滑轮组的转动轴由外部的动力源驱动。